基于姿态的多关节履带机器人越障控制 被引量：12

1

作者 王建 谈英姿 许映秋 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第B09期160-167,共8页

为提高机器人在楼梯、台阶等典型障碍环境中的自主越障的实用性,以检测机器人自身姿态而非环境尺寸作为越障控制的基本依据,设计了多关节履带机器人的各种自主越障控制方法.即首先以AHRS(姿态航向参考系统)所测得机器人姿态作为重要反馈... 为提高机器人在楼梯、台阶等典型障碍环境中的自主越障的实用性,以检测机器人自身姿态而非环境尺寸作为越障控制的基本依据,设计了多关节履带机器人的各种自主越障控制方法.即首先以AHRS(姿态航向参考系统)所测得机器人姿态作为重要反馈量,采用稳定锥方法实时判定机器人越障过程中的倾翻稳定性,通过实验验证了该方法的有效性;在此基础上以机器人姿态为反馈,并结合机器人关节位置和驱动电流,设计了典型障碍下的自主越障控制动作规划,实际环境测试表明此越障控制方法具有对障碍具体尺寸依赖性小,实用性强的特点. 展开更多

关键词 履带机器人 机器人姿态 倾翻稳定性 越障

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基于机器人逆运动学的磨削姿态优化方法 被引量：4

2

作者 徐源 尹绪伟 吴超群 《制造技术与机床》 北大核心 2022年第5期12-18,共7页

工业机器人由于其串联结构特性,刚度远远低于数控机床,导致机器人加工存在加工精度低和加工质量差的问题。为提高机器人的加工刚度,提出了一种基于机器人逆运动学的机器人加工姿态求解方法。以IRB6700机器人为研究对象,首先通过比较机... 工业机器人由于其串联结构特性,刚度远远低于数控机床,导致机器人加工存在加工精度低和加工质量差的问题。为提高机器人的加工刚度,提出了一种基于机器人逆运动学的机器人加工姿态求解方法。以IRB6700机器人为研究对象,首先通过比较机器人不同逆姿态对应的加工刚度得到了机器人的最优逆姿态配置,然后进一步考虑机器人加工的冗余性,求解机器人的逆姿态,建立了机器人姿态优化模型并得到了给定加工条件下的优化结果。最后采用有限元仿真验证了机器人逆运动学的磨削姿态优化方法的正确性。 展开更多

关键词 工业机器人 逆运动学 机器人姿态

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基于互补滤波算法的移动机器人姿态检测 被引量：5

3

作者 符秀辉 赵茂鑫 周文俊 《测控技术》 CSCD 2015年第6期31-33,共3页

移动机器人的姿态检测能够反映出机体相对于路面的实时姿态,有利于机器人对行进过程中的当前姿态做出相应的控制。针对移动机器人姿态检测的要求,采用MEMS陀螺仪和加速度计对移动机器人在移动过程中相对于路面的姿态倾角进行测量并通过... 移动机器人的姿态检测能够反映出机体相对于路面的实时姿态,有利于机器人对行进过程中的当前姿态做出相应的控制。针对移动机器人姿态检测的要求,采用MEMS陀螺仪和加速度计对移动机器人在移动过程中相对于路面的姿态倾角进行测量并通过互补滤波算法对其测量的角度进行解算。互补滤波算法将加速度计静态特性和陀螺仪动态特性有效融合到一起,并对互补滤波算法进行了微分处理,提高了系统的动态特性,计算量小,从而实现对机器人行进过程的路面起伏状况进行实时测量。 展开更多

关键词 陀螺仪 加速度计 互补滤波算法 机器人姿态

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轮腿式机器人的稳定性控制准则 被引量：1

4

作者 徐岩 赵秀平 段星光 《科学技术与工程》 北大核心 2015年第30期34-39,共6页

腿式运动模式具有运动灵活、环境适应能力强的特点,但其稳定性控制是一个重要的问题。在分析轮腿式机器人运动特性的基础上,建立了轮腿式机器人的稳定性姿态描述方法,分析了不同稳定性准则的特性和适用性,提出了适合于轮腿式机器人稳定... 腿式运动模式具有运动灵活、环境适应能力强的特点,但其稳定性控制是一个重要的问题。在分析轮腿式机器人运动特性的基础上,建立了轮腿式机器人的稳定性姿态描述方法,分析了不同稳定性准则的特性和适用性,提出了适合于轮腿式机器人稳定性控制的倾斜边界稳定性准则,并给出相应的稳定性控制方法,为轮腿式机器人的稳定性控制奠定基础。 展开更多

关键词 轮腿式机器人 稳定性 倾斜边界 机器人姿态

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基于宏程序的工业机器人手工加工编程设计 被引量：1

5

作者 李福运 《机电工程技术》 2017年第3期92-95,共4页

工业机器人常用编程方法有示教编程和离线编程两种,但鉴于示教编程依靠操作者观察编程很难获较高的加工精度,而离线编程受限于CAD建模的计算精度、CAM软件生成NC刀具轨迹时的逼近计算方法和机器人姿态等方面的影响,目前离线软件也很难... 工业机器人常用编程方法有示教编程和离线编程两种,但鉴于示教编程依靠操作者观察编程很难获较高的加工精度,而离线编程受限于CAD建模的计算精度、CAM软件生成NC刀具轨迹时的逼近计算方法和机器人姿态等方面的影响,目前离线软件也很难获得较理想的加工效果;笔者基于宏程序数控加工的多年经验,通过对工业机器人RAPID指令的研究,采用宏程序高级语言的通用性功能,将宏程序移植到工业机器人加工中,提出了基于宏程序的工业机器人手工加工编程设计方法,并用实例分析和说明。 展开更多

关键词 示教编程 离线编程 宏程序 RAPID 机器人姿态

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基于视觉与位置检测的机器人定位矫正系统研究

6

作者 王汉其 肖曙红 《制造业自动化》 CSCD 2019年第5期42-45,97,共5页

随着智能化和自动化的发展,机器人智能装配应用在越来越多的领域,为了让机器人更好地服务,越来越多的研究方向是为机器人安装了视觉引导系统。而将机器人的控制系统和视觉引导系统统一,目前比较常用的方法是手眼标定法。但对于装配过程... 随着智能化和自动化的发展,机器人智能装配应用在越来越多的领域,为了让机器人更好地服务,越来越多的研究方向是为机器人安装了视觉引导系统。而将机器人的控制系统和视觉引导系统统一,目前比较常用的方法是手眼标定法。但对于装配过程中圆周度要求比较高的枪体部件和目标孔,还需要检测出目标孔相对于机器人的姿态数据,进行相应的姿态调整,使得装配满足要求。以圆柱形枪体部件与平面凸出目标孔的装配为研究对象,研究出一套更加简单、实用的机器人定位矫正系统,并在实验的基础上对其可行性验证。 展开更多

关键词 手眼标定 智能装配 机器人姿态

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基于主动视觉的机器人末端姿态测量 被引量：6

7

作者 郭剑鹰 吕恬生 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期715-719,共5页

采用平面校准形及移动摄像机到不同形位摄取图像的方法来进行摄像机校准 ,由灭点正交性和单对应矩阵的固有特征估计摄像机内、外参数初值 ,通过非线性优化来最小化投影误差 ;利用遗传算法求解机器人手眼矩阵 ,避免了初值估计 ,可容易地... 采用平面校准形及移动摄像机到不同形位摄取图像的方法来进行摄像机校准 ,由灭点正交性和单对应矩阵的固有特征估计摄像机内、外参数初值 ,通过非线性优化来最小化投影误差 ;利用遗传算法求解机器人手眼矩阵 ,避免了初值估计 ,可容易地得到机器人执行器末端相对于绝对坐标系的姿态 .实验和计算验证表明 ,这种测量方法是有效的 ,可以用于机器人校准、机器人辅助测量以及机器人辅助手术等领域 . 展开更多

关键词 机器人姿态测量 摄像机校准 手眼校准 平面形 单对应矩阵

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基于Kinect的六轴工业机器人异常姿态检测方法 被引量：1

8

作者 彭虎 陈灯 《电子测量技术》 北大核心 2023年第5期142-148,共7页

工业机器人异常姿态检测是保障工业机器人安全作业的重要手段。针对已有方法存在检测准确率低和时效性不足的问题,提出了一种基于Kinect相机的六轴工业机器人异常姿态检测方法。该方法使用Kinect相机采集工业机器人彩色图像和深度图像,... 工业机器人异常姿态检测是保障工业机器人安全作业的重要手段。针对已有方法存在检测准确率低和时效性不足的问题,提出了一种基于Kinect相机的六轴工业机器人异常姿态检测方法。该方法使用Kinect相机采集工业机器人彩色图像和深度图像,通过YOLOF目标检测算法得到彩色图像中工业机器人关节轴的信息,结合深度图像转换为对应三维坐标,参考工业机器人结构特性,构造机器人关节向量,提取角度特征,进行工业机器人姿态特征表示,基于欧式距离和余弦相似度进行姿态匹配,检测工业机器人异常姿态。本文的方法结合了工业机器人关节轴三维信息可对姿态进行更加精确的匹配。构建了六轴工业机器人作业视频数据集并进行了异常姿态检测。实验结果表明,本文的工业机器人异常姿态检测方法准确率为96.6%,单帧图像检测时间为43 ms,满足机器人安全监控实际应用需求。 展开更多

关键词 工业机器人安全 工业机器人姿态 Kinect相机 YOLOF 异常姿态检测

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基于ROTSY的弧焊机器人离线编程 被引量：1

9

作者 武传松 许磊 《电焊机》 北大核心 2009年第1期45-48,共4页

以MOTOMAN-UP6弧焊机器人和SGMDH-12A2A-YRB变位机为试验平台,将离线编程软件ROTSY、计算机与机器人通信软件MOTOCOM32和校正软件MOTOCALV32组成一个弧焊机器人离线编程系统,实现了机器人和变位机的联动离线编程。通过复杂的马鞍形焊缝... 以MOTOMAN-UP6弧焊机器人和SGMDH-12A2A-YRB变位机为试验平台,将离线编程软件ROTSY、计算机与机器人通信软件MOTOCOM32和校正软件MOTOCALV32组成一个弧焊机器人离线编程系统,实现了机器人和变位机的联动离线编程。通过复杂的马鞍形焊缝编程对所建立离线编程系统进行了验证。在实际运行过程中,焊缝上的点接近或处于船型焊或平焊的位置,焊枪运行平滑,始终对准焊缝,焊枪的姿态也始终符合实际焊接的要求。证明了本离线编程系统达到了设计要求。 展开更多

关键词 离线编程 弧焊机器人 焊接路径规划 机器人姿态规划

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机器人钻削加工系统布局与姿态研究

10

作者 李龙 张清妍 +1 位作者 杨飞 田应仲 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第12期255-259,共5页

在机器人钻削加工系统中,机器人姿态的变化影响整个加工系统的整体刚度,从而间接地对机器人钻削精度产生影响。因此,提出了一种通过机器人的布局和姿态优化来提高机器人刚度的方法。机器人钻削加工系统的布局通常是基于设计者的经验,而... 在机器人钻削加工系统中,机器人姿态的变化影响整个加工系统的整体刚度,从而间接地对机器人钻削精度产生影响。因此,提出了一种通过机器人的布局和姿态优化来提高机器人刚度的方法。机器人钻削加工系统的布局通常是基于设计者的经验,而没有定量的选择标准。通过引入刚度性能评价指标,作为量化选择的依据,对机器人的布局和姿态之间的刚度耦合关系进行解耦。选用瑞利商作为刚度性能评价指标,对各布局点的性能进行评价,得到了机器人安装位置与刚度性能的关系。在选定布局的基础上,以刚度椭球切平面上最短轴的长度为优化目标,利用遗传算法对整个加工系统进行姿态优化。理论和数值仿真表明了该方法的有效性,结果表明,该优化方法能显著提高机器人的刚度性能。 展开更多

关键词 机器人钻削加工系统 刚度性能评价指标 机器人布局 机器人姿态优化

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二足机器人的姿态稳定性研究

11

作者 孙学俭 薛龙 周灿丰 《北京石油化工学院学报》 2007年第1期28-31,共4页

姿态的稳定性是二足机器人在行走过程中要解决的重要问题。对在不同形态下机器人单足着地的稳定及失衡问题进行了研究。对于脚部旋转指示点F(FRI),地面反作用力点P(COP)和质量中心投影点C(GCOM)进行了分析,可以得到二足机器人单足着地... 姿态的稳定性是二足机器人在行走过程中要解决的重要问题。对在不同形态下机器人单足着地的稳定及失衡问题进行了研究。对于脚部旋转指示点F(FRI),地面反作用力点P(COP)和质量中心投影点C(GCOM)进行了分析,可以得到二足机器人单足着地的稳定性条件。 展开更多

关键词 二足机器人姿态稳定性 脚部旋转指示点 地面反作用力点 质量中心投影点 脚底支撑多边形

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基于欧式距离角点提取的工业机器人视觉算法 被引量：3

12

作者 赵潇安 《自动化与仪表》 2020年第8期31-36,共6页

在工业机器人视觉抓取领域中,低成本的2D相机机器人抓取系统需要获取由目标物体的旋转角度所确定的姿态信息。为提高姿态的测量精度与准确性,采用2个聚类中心之中点与角点间的欧式最大距离为依据,提取出角点作为特征点;构造2条非平行的... 在工业机器人视觉抓取领域中,低成本的2D相机机器人抓取系统需要获取由目标物体的旋转角度所确定的姿态信息。为提高姿态的测量精度与准确性,采用2个聚类中心之中点与角点间的欧式最大距离为依据,提取出角点作为特征点;构造2条非平行的虚拟向量,以相互匹配的虚拟向量间的夹角为目标物体的输出姿态旋转角度。与尺度不变特征变换算法相比较,所提出的估计算法具有较好的特征匹配精度与较高的姿态测量准确度。 展开更多

关键词 工业机器人末端姿态 机器视觉 图像几何 虚拟向量 聚类算法

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基于多传感器数据融合技术的机器人运动姿态检测应用研究 被引量：2

13

作者 崔瑞超 卢亚娟 《河南科技》 2020年第16期19-21,共3页

本设计利用多传感器信息融合技术把采集到的数据进行融合,并把信息反馈给控制器,为实现实时控制和智能控制提供保障。最后,通过该算法在机器人运动姿态检测中的应用验证该算法的正确性。结果表明:此种方法无须传感器的任何先验知识,能... 本设计利用多传感器信息融合技术把采集到的数据进行融合,并把信息反馈给控制器,为实现实时控制和智能控制提供保障。最后,通过该算法在机器人运动姿态检测中的应用验证该算法的正确性。结果表明:此种方法无须传感器的任何先验知识,能客观显示各传感器的可靠程度,比其他方法具有更高的融合精度。 展开更多

关键词 多传感器 信息融合 机器人运动姿态检测

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