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题名机器人化岩石研磨器的运动学分析
被引量：2
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作者
刘金国
王越超
李斌
马书根
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室
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出处
《科学通报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第14期1714-1718,共5页
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基金
中国科学院创新基金(批准号:A050105)
中国科学院研究生院BHP Billiton奖学金资助项目
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文摘
机器人化的采样工具是星球探测机器人的重要组成部分,可用以发现其他星球上是否存在水、生命和资源.要实现地质考察,必须先清除星球岩石表面的尘埃和风化层;机器人化岩石研磨器可用来代替地质学家的岩石锤,执行地质考察的任务.本文研制了一台三自由度的机器人化岩石研磨器的样机.研磨系统采用行星传动,具有双输入(旋转电机和绕转电机)和双输出(研磨轮和去屑刷).研磨轮上有两颗研磨牙用以磨削岩石,去屑刷用以清除研磨表面.机器人化岩石研磨器的第三个电机用来实现研磨系统的进给.对研磨系统的运动学进行了分析,为了得到连续、光滑的被研磨面,进一步对研磨轮的轨迹进行了分析和规划.最后,在石灰板上进行了研磨实验,验证了机器人化岩石研磨器系统的基本功能和可行性.
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关键词
机器人化岩石研磨器
研磨轮
行星传动
空间探测机器人
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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