大飞机翼盒机器人制孔系统集成技术研究 被引量：14

1

作者 张云志 蒋倩 《航空制造技术》 2018年第7期16-23,共8页

机翼装配是飞机制造中的一个重要环节,其中翼盒装配制孔数量多、质量要求高、工作强度大,因此各种自动化制孔装备陆续登场,活跃在国内外航空制造业的舞台。由于机器人具有高度灵活性,利用机器人对机翼蒙皮壁板装配实施数字化制孔作业,... 机翼装配是飞机制造中的一个重要环节,其中翼盒装配制孔数量多、质量要求高、工作强度大,因此各种自动化制孔装备陆续登场,活跃在国内外航空制造业的舞台。由于机器人具有高度灵活性,利用机器人对机翼蒙皮壁板装配实施数字化制孔作业,成为现代飞机机翼装配的一个发展方向。本文介绍了一种基于AGV搭载机器人的可移动机翼装配数字化制孔系统,并对这种复合式机器人制孔系统集成技术进行了探索,通过机械系统集成、电控系统集成、软件控制集成实现总体系统集成,从而实现大飞机翼盒机器人制孔系统的自动化、精确化制孔作业。 展开更多

关键词 大飞机装配 机器人制孔 制孔末端执行器 集成控制 法向测量

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飞机装配制孔技术发展浅析 被引量：11

2

作者 王良 郭春英 《航空制造技术》 2017年第23期88-92,102,共6页

现代飞机结构设计中复合材料及钛合金的使用日益广泛,对制孔质量及制孔效率的要求更高,相应的装配制孔技术随之发展,针对飞机装配过程制孔技术的发展及应用,重点介绍了半自动制孔和自动制孔技术的工艺特点、所使用的主要工具设备及其适... 现代飞机结构设计中复合材料及钛合金的使用日益广泛,对制孔质量及制孔效率的要求更高,相应的装配制孔技术随之发展,针对飞机装配过程制孔技术的发展及应用,重点介绍了半自动制孔和自动制孔技术的工艺特点、所使用的主要工具设备及其适用范围。 展开更多

关键词 半自动制孔 自动制孔 螺旋铣孔 机器人制孔 飞机装配

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基于压脚位移补偿的机器人制孔锪窝深度控制 被引量：12

3

作者 费少华 方强 +1 位作者 孟祥磊 柯映林 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期1157-1161,1181,共6页

为了解决机器人自动制孔过程中由于飞机壁板变形和振动引起的锪窝深度控制问题,提出将终端执行器压脚位移作为实时补偿信号的制孔进给轴全闭环控制系统设计方法;根据制孔过程中压脚振动的实际频率特性,引入低通滤波器,考虑飞机壁板锪窝... 为了解决机器人自动制孔过程中由于飞机壁板变形和振动引起的锪窝深度控制问题,提出将终端执行器压脚位移作为实时补偿信号的制孔进给轴全闭环控制系统设计方法;根据制孔过程中压脚振动的实际频率特性,引入低通滤波器,考虑飞机壁板锪窝深度精度要求确定截止频率,有效抑制压脚高频振荡对进给轴位置精度的影响,保证锪窝深度以及加工孔的表面质量.在材料为铝合金的圆弧工件和平面工件上,分别加工直径为5.8和9.8mm的孔.实验结果表明,该系统可将加工孔的锪窝深度误差控制在0.02mm以内,表面粗糙度达到0.8μm. 展开更多

关键词 机器人制孔 锪窝深度 终端执行器 实时补偿 低通滤波器

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大型复杂构件机器人制孔技术研究进展 被引量：9

4

作者 董松 郑侃 +2 位作者 孟丹 廖文和 孙连军 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期23-40,共18页

航空装备大型复杂构件制造和装配中需要钻削数十万个机械连接孔,因而制孔效率和加工质量是保证飞行器使用性能和可靠性的关键。机器人制孔具有高柔性、高质量一致性以及高法向精度等优势,近年来采用机器人对飞机部件进行制孔在航空制造... 航空装备大型复杂构件制造和装配中需要钻削数十万个机械连接孔,因而制孔效率和加工质量是保证飞行器使用性能和可靠性的关键。机器人制孔具有高柔性、高质量一致性以及高法向精度等优势,近年来采用机器人对飞机部件进行制孔在航空制造企业备受青睐。然而由于工业机器人的弱刚性以及叠层结构材料的难加工性,机器人钻削系统容易产生加工不稳定现象,严重制约了钻削质量和效率的进一步提高。目前,国内外学者在机器人制孔装备、制孔系统精度控制与机器人制孔稳定性等方面开展了理论与实验研究,并取得了诸多成果,但机器人钻削稳定性和加工质量控制研究的深度和广度仍存在较大的提升空间。为此,从机器人制孔末端执行器设计技术、机器人制孔定位精度控制技术、机器人制孔工艺过程控制技术以及机器人制孔装备研制四个方面对国内外文献进行总结和凝练,旨在为大型复杂构件机器人制孔技术的进一步研究提供指导。 展开更多

关键词 机器人制孔 大型复杂构件 末端执行器 定位精度 工艺过程控制

原文传递

机器人制孔姿态优化与光顺 被引量：8

5

作者 黄奇伟 章明 +2 位作者 曲巍崴 卢贤刚 柯映林 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期2261-2268,2275,共9页

针对机器人在外力作用下由结构变形引起的制孔位置沿工件表面滑移问题,研究应用机器人制孔的自由度冗余特性,通过优化机器人制孔姿态抑制末端位置滑移,提高机器人的定位精度.制孔程序中首末加工位置的机器人姿态通过有限元仿真优化确定... 针对机器人在外力作用下由结构变形引起的制孔位置沿工件表面滑移问题,研究应用机器人制孔的自由度冗余特性,通过优化机器人制孔姿态抑制末端位置滑移,提高机器人的定位精度.制孔程序中首末加工位置的机器人姿态通过有限元仿真优化确定.根据关节限位和干涉情况确定冗余自由度的优化范围并离散,应用机器人反解算法计算每一末端加工位姿对应的机器人姿态.调用相应的机器人仿真分析模型计算外力作用下的滑移变形,输出最小滑移变形对应的机器人姿态.对于中间加工位置处机器人制孔姿态的确定,提出以首末加工姿态为基准的姿态光顺算法,在保证机器人加工位置精度的同时提高机器人的关节运动效率.为考察机器人姿态优化与光顺方法的有效性,设计相应的验证实验.结果表明:优化后程序的制孔位置精度控制在0.2 mm以内,制孔效率从5孔/min提升至6孔/min,实现了机器人自动化制孔精度和效率的提升. 展开更多

关键词 机器人制孔 加工冗余 有限元分析 姿态优化 姿态光顺

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基于结构光三维视觉测量的机器人制孔姿态修正方法 被引量：6

6

作者 陈璐 关立文 +2 位作者 刘春 陈志雄 薛俊 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期149-155,共7页

在制孔工艺中,垂直度很大程度上影响着飞机装配精度、飞机使用寿命和安全性。开展基于先进视觉检测技术的姿态修正研究具有十分重要的意义。该文基于机器人制孔工艺流程,提出了基准孔位置和法向量检测的改进方法,设计了机器人视觉检测... 在制孔工艺中,垂直度很大程度上影响着飞机装配精度、飞机使用寿命和安全性。开展基于先进视觉检测技术的姿态修正研究具有十分重要的意义。该文基于机器人制孔工艺流程,提出了基准孔位置和法向量检测的改进方法,设计了机器人视觉检测系统的工作原理和主要模块,搭建了仿真平台和原理样机;建立了法向量检测模块的三维测量模型,生成了工件表面的点云数据,通过基于无迹Kalman滤波的在线手眼标定方法,将相机坐标系中的点云转换成制孔刀具坐标系中的点云。通过提取待制孔点法向量,提出了机器人制孔姿态修正方法。三维测量结果表明:法向量检测方法精度能够满足航空工业对制孔垂直度的要求。 展开更多

关键词 机器人制孔 编码结构光 孔位精度 垂直度

原文传递

机器人制孔末端执行器的设计及静动力学分析

7

作者 张健 霍凤伟 付佳 《有色设备》 2024年第3期64-69,共6页

提出了一种新型机器人制孔末端执行器的模块化结构设计方案,阐述了该末端执行器的主要模块结构设计、技术特点和技术参数。针对末端执行器整体和主要结构零件分别进行了有限元静力学及动力学分析计算,分析结果表明结构设计科学合理。同... 提出了一种新型机器人制孔末端执行器的模块化结构设计方案,阐述了该末端执行器的主要模块结构设计、技术特点和技术参数。针对末端执行器整体和主要结构零件分别进行了有限元静力学及动力学分析计算,分析结果表明结构设计科学合理。同时,进一步揭示了高速制孔末端执行器与其匹配的机器人成本和制孔质量之间的关系,可以为其他类似机器人末端执行器设计提供参考。 展开更多

关键词 机器人制孔 末端执行器 设计 静力学分析 动力学分析

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飞机制孔末端执行器法向检测方法及误差分析 被引量：6

8

作者 宋尧 姚振强 +3 位作者 薛雷 周庆慧 方伟 胡永祥 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2017年第4期117-122,共6页

提出了一种基于接触式位移传感器和自适应柔性压力脚末端的制孔法向检测结构,用于飞机制孔机器人末端执行器。柔性压力脚适应并贴合待测曲面,三个接触式位移传感器测得压力脚末端的偏移量,结合三角面片逼近曲面的方法可以获得待测曲面... 提出了一种基于接触式位移传感器和自适应柔性压力脚末端的制孔法向检测结构,用于飞机制孔机器人末端执行器。柔性压力脚适应并贴合待测曲面,三个接触式位移传感器测得压力脚末端的偏移量,结合三角面片逼近曲面的方法可以获得待测曲面的近似法向及其偏角。通过理论建模,分析了测量误差随多个相关因素变化的情况,得到了在当前使用工况下法向测量误差的理论估计值。通过试验测定,得到了上述法向检测结构和方法的实际测量误差,验证了该法向检测结构和方法的有效性。 展开更多

关键词 机器人制孔 末端执行器 法向检测 误差分析

原文传递

基于数字孪生的飞机尾翼装配自动制孔 被引量：1

9

作者 谢大叶 孙颖 +1 位作者 孙忠海 刘标 《工具技术》 北大核心 2023年第8期115-118,共4页

我国现有飞机尾翼装配自动制孔方式为盲制孔,受飞机蒙皮和肋板自身形状结构限制,极易造成末端执行器制孔位置偏差。针对上述问题提出基于数字的飞机尾翼装配自动制孔系统框架,该系统框架包含物理层、数据层、连接层、虚拟模型层和服务层... 我国现有飞机尾翼装配自动制孔方式为盲制孔,受飞机蒙皮和肋板自身形状结构限制,极易造成末端执行器制孔位置偏差。针对上述问题提出基于数字的飞机尾翼装配自动制孔系统框架,该系统框架包含物理层、数据层、连接层、虚拟模型层和服务层5个层次。构建数字孪生多领域多维模型,搭建基于统一架构的通信协议平台,利用虚拟模型进行仿真模拟,通过多种传感器实时监测系统运行状况,及时对各种数据信息进行处理并获取参数,对制孔加工参数进行迭代优化,实现自动制孔。 展开更多

关键词 飞机装配 自动制孔 数字孪生 机器人制孔

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机器人制孔自适应蚁群路径规划算法 被引量：5

10

作者 刘艳梅 王鑫 马跃晏 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2017年第10期142-146,共5页

随着现代飞机制造制孔技术的不断发展,对制孔效率、定位精度及加工质量提出更高的要求。采用CATIA软件建立飞机部件模型,提出自适应蚁群算法并应用于机器人制孔路径规划设计中。仿真实验表明,信息素挥发因子的大小对算法的全局搜索能力... 随着现代飞机制造制孔技术的不断发展,对制孔效率、定位精度及加工质量提出更高的要求。采用CATIA软件建立飞机部件模型,提出自适应蚁群算法并应用于机器人制孔路径规划设计中。仿真实验表明,信息素挥发因子的大小对算法的全局搜索能力及收敛速度有直接影响,提出的自适应蚁群算法通过动态调整信息素挥发因子,充分改善了制孔方式的无目的性、生成的路径质量低等一些不足之处,从而实现机器人制孔路径规划的最优。 展开更多

关键词 CATIA 自适应蚁群算法 机器人制孔 路径规划

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纹理边界引导的复合材料圆孔检测方法 被引量：4

11

作者 张太恒 梅标 +2 位作者 乔磊 杨浩杰 朱伟东 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期2294-2300,共7页

针对复合材料纹理背景下圆形基准孔检测困难的问题,提出一种纹理边界引导的圆孔检测方法.该方法将局部三进制模式(LTP)与灰度共生矩阵(GLCM)对比度融合为纹理对比度,通过提取纹理对比度特征实现孔内纹理和孔外纹理的快速分割,得到与圆... 针对复合材料纹理背景下圆形基准孔检测困难的问题,提出一种纹理边界引导的圆孔检测方法.该方法将局部三进制模式(LTP)与灰度共生矩阵(GLCM)对比度融合为纹理对比度,通过提取纹理对比度特征实现孔内纹理和孔外纹理的快速分割,得到与圆孔边界近似吻合的纹理边界,利用纹理边界的位置信息去除绝大多数非圆孔边界的边缘点,利用纹理边界的连通信息对剩余边缘点进行分组,使用内嵌圆参数统计机制的随机圆检测算法从每组边缘点各检出1个圆孔目标,进而完成对多个圆孔目标的检测.实验结果表明,在复合材料圆孔检测场景中该方法有94%以上检出率,3%以下检错率和较高的检测速度,并表现出良好的检测鲁棒性. 展开更多

关键词 局部二进制模式(LBP) 局部三进制模式(LTP) 灰度共生矩阵(GLCM) 纹理分割 圆检测 机器人制孔

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叠层结构机器人制孔压紧力预测 被引量：4

12

作者 陈威 朱伟东 +2 位作者 章明 赵健冬 梅标 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期2282-2289,共8页

为了能合理地选择机器人制孔过程中的压紧力,基于叠层结构间隙消除的基本原理,提出机器人制孔过程中考虑初始间隙的压紧力预测方法.通过分析机器人自动化制孔过程中机身壁板刚度对各制孔位置所需压紧力大小的影响,并根据机身壁板的结构... 为了能合理地选择机器人制孔过程中的压紧力,基于叠层结构间隙消除的基本原理,提出机器人制孔过程中考虑初始间隙的压紧力预测方法.通过分析机器人自动化制孔过程中机身壁板刚度对各制孔位置所需压紧力大小的影响,并根据机身壁板的结构特点,对机身壁板的区域进行划分.在制孔过程中,层间间隙的不同也会导致所需压紧力的不同,因而分析叠层制孔过程中间隙的形成原因以及间隙对压紧力的影响.基于构建的壁板结构有限元仿真模型,结合影响系数法获取蒙皮和长桁的刚度矩阵,利用蒙特卡洛模拟生成蒙皮和长桁的初始间隙,基于弹性力学原理计算各制孔位置间隙消除所需的制孔压紧力.采用预测的压紧力在机器人制孔平台上进行制孔实验.实验结果表明:制孔后层间毛刺高度均小于0.1mm,满足飞机装配中紧固孔的制孔质量要求.所提出的机器人制孔压紧力预测方法能够实现压紧力的准确预测,并有效抑制飞机壁板自动化制孔过程中毛刺的产生,确保紧固孔的制孔质量,为高效率的飞机自动化装配提供了技术支持. 展开更多

关键词 机器人制孔 初始间隙 间隙消除 有限元分析 影响系数法 压紧力预测

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基于DELMIA的机器人制孔离线编程系统开发 被引量：4

13

作者 赵安安 张程 +1 位作者 郭峰 周新房 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2020年第S02期112-116,共5页

针对机器人自动化制孔系统中离线编程软件使用较复杂的问题,提出一种基于DELMIA软件及其二次开发的新型机器人制孔离线编程方法,开发了一套更加简单快捷的离线编程系统。首先设计了离线编程系统的总体架构,梳理了工艺流程,分析了制孔点... 针对机器人自动化制孔系统中离线编程软件使用较复杂的问题,提出一种基于DELMIA软件及其二次开发的新型机器人制孔离线编程方法,开发了一套更加简单快捷的离线编程系统。首先设计了离线编程系统的总体架构,梳理了工艺流程,分析了制孔点坐标系生成方法,自动获取了孔位法向参数,通过程序计算出材料的夹层厚度,经过基准点的映射与计算后,最终自动规划制孔路径,生成离线代码。仿真结果表明,该系统极大缩短了机器人制孔前期离线编程时间,减少了人工操作量,尽可能地实现了离线编程过程的全自动化,对开发统一的机器人自动化制孔离线编程系统具有指导意义。 展开更多

关键词 机器人制孔 离线编程 DELMIA二次开发 路径规划 法向找正

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基于主轴电流小波变换的刀具磨损状态监测

14

作者 申望 徐继泽 +2 位作者 费少华 尚江坤 薛贵军 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2023年第12期133-139,共7页

为消除机器人自动制孔系统中由于刀具磨损引起的孔径误差,提出一种基于主轴电流离散小波变换的刀具磨损状态在线监测以及寿命预测方法。首先根据主轴电流信号的波动规律,综合小波信号的正则性、相似性及曲线误差光滑性等要求,选用3阶多... 为消除机器人自动制孔系统中由于刀具磨损引起的孔径误差,提出一种基于主轴电流离散小波变换的刀具磨损状态在线监测以及寿命预测方法。首先根据主轴电流信号的波动规律,综合小波信号的正则性、相似性及曲线误差光滑性等要求,选用3阶多贝西小波基对主轴电流信号进行离散分解。结合刀具磨损规律,选取电流信号的3阶低频分解量作为刀具磨损状态监测的最有效特征,将电流信号的1阶高频分解量进行离散傅里叶变换,得到高频分量的频域特性,为电磁兼容设计提供依据;最后利用最小二乘法拟合刀具磨损量与主轴电流特征值的线性关系,通过监测主轴电流特征值,实现对刀具后刀面磨损量的在线监测以及刀具寿命预测。 展开更多

关键词 机器人制孔 铝合金 刀具磨损 主轴电流 离散小波变换

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基于双目视觉的航空复杂结构件机器人制孔研究

15

作者 胡维鑫 尹佳 田辉 《工具技术》 北大核心 2023年第12期101-105,共5页

航空结构件具有品种类型多样、结构复杂、自由曲面多的特点,导孔制取工序存在换装频繁以及制孔精度要求高等问题,因此现有针对航空大型装配件加工需求开发的机器人自动化制孔系统无法直接应用于航空结构件孔加工环节。将双目视觉摄影测... 航空结构件具有品种类型多样、结构复杂、自由曲面多的特点,导孔制取工序存在换装频繁以及制孔精度要求高等问题,因此现有针对航空大型装配件加工需求开发的机器人自动化制孔系统无法直接应用于航空结构件孔加工环节。将双目视觉摄影测量技术与机器人自动化制孔系统相结合,可以提高机器人制孔精度,增加机器人制孔柔性,满足航空结构件的自动化制孔需求,试验验证了此方案的有效性。 展开更多

关键词 航空结构件 机器人制孔 双目视觉 加工精度

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基于接触式压脚的机器人制孔垂直度优化研究

16

作者 连哲楠 郭英杰 +2 位作者 霍超 赵树滨 董辉跃 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期418-426,共9页

针对传统非接触式法向校正技术在弱刚性薄壁上的不足,在接触式压脚结构的基础上对传统法向校正方案进行了研究,提出一种仅适用于接触式压脚结构的两点校正算法,同时设计了一套基于激光跟踪仪的法向测量系统标定方法。针对弱刚性薄壁受... 针对传统非接触式法向校正技术在弱刚性薄壁上的不足,在接触式压脚结构的基础上对传统法向校正方案进行了研究,提出一种仅适用于接触式压脚结构的两点校正算法,同时设计了一套基于激光跟踪仪的法向测量系统标定方法。针对弱刚性薄壁受到压脚单向压紧力产生回退对制孔位置精度的影响,提出一种工具中心点(Tool center point, TCP)变位补偿技术,该技术利用激光位移传感器监测壁板回退量,在法向校正前动态调整TCP位置,实现对壁板回退量的实时补偿。搭建试验平台并通过制孔试验验证了接触式法向校正技术与TCP变位补偿技术可有效保证孔的垂直度与孔位精度,实现孔垂直度误差小于0.25°,孔位偏差小于0.4 mm。 展开更多

关键词 飞机装配 机器人制孔 接触式压脚 法向校正 实时补偿

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自动制孔技术在某飞机装配中的应用研究 被引量：3

17

作者 李海伟 潘新 +2 位作者 张辉 杜杰 李德毅 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2021年第21期84-89,95,共7页

与传统手工制孔工艺相比,自动制孔技术在飞机装配中的广泛应用已成必然趋势。为提高制孔工作效率和质量,在某型号飞机部件装配中应用了自动制孔设备。针对自动制孔设备应用过程中遇到的工艺性问题,开展了工艺试验和分析研究,确定了压紧... 与传统手工制孔工艺相比,自动制孔技术在飞机装配中的广泛应用已成必然趋势。为提高制孔工作效率和质量,在某型号飞机部件装配中应用了自动制孔设备。针对自动制孔设备应用过程中遇到的工艺性问题,开展了工艺试验和分析研究,确定了压紧力、转速、进给量等加工参数,解决了零件定位刚性不足问题,优化了数据处理流程,介绍了优化后的自动制孔工艺流程。 展开更多

关键词 自动制孔 机器人制孔 试验方案 工艺参数 飞机装配

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基于双目视觉定位的机器人自动制孔系统研究 被引量：3

18

作者 朱前成 赛音 +2 位作者 熊珍琦 韩维群 吕韫琦 《航天制造技术》 2019年第3期37-41,45,共6页

为了解决传统机器人自动制孔系统在自动化生产线中适应性的问题,实现制孔对象在机器人自动制孔工位快速自动流转的同时保证制孔精度,提出了一种基于双目视觉定位的机器人自动制孔方法。该套系统以现场总线的方式将机器人本体、制孔末端... 为了解决传统机器人自动制孔系统在自动化生产线中适应性的问题,实现制孔对象在机器人自动制孔工位快速自动流转的同时保证制孔精度,提出了一种基于双目视觉定位的机器人自动制孔方法。该套系统以现场总线的方式将机器人本体、制孔末端执行器、自动物流车、双目视觉测量系统及其他附属设备集成在一起,实现对加工件的自动制孔。介绍了其中的末端执行器设计、双目视觉测量系统、机器人离线编程和系统集成控制。试验表明,该套系统末端定位精度±0.3mm,制孔垂直精度±0.5°,孔径精度H8。 展开更多

关键词 机器人制孔 末端执行器 离线编程 双目视觉 集成控制

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机器人制孔系统与制孔工艺参数优化方法研究 被引量：2

19

作者 郑璐晗 杜兆才 姚艳彬 《装备制造技术》 2020年第2期6-15,20,共11页

新材料、新结构在航空产品中的应用日趋增多,自动制孔系统的应用也更为广泛。针对各种自动制孔系统进行分析讨论,并对飞机机体结构制孔所面临工艺问题进行分析,提取工艺需求,明确了机器人制孔系统应实现的功能。在自主研制的机器人制孔... 新材料、新结构在航空产品中的应用日趋增多,自动制孔系统的应用也更为广泛。针对各种自动制孔系统进行分析讨论,并对飞机机体结构制孔所面临工艺问题进行分析,提取工艺需求,明确了机器人制孔系统应实现的功能。在自主研制的机器人制孔系统的基础上开展制孔试验,采用置信区间估计的方法对制孔质量数据进行统计学规律分析,对工艺参数进行优化,试验结果表明采用置信区间估计的方法推荐的制孔工艺参数能满足产品精度要求。 展开更多

关键词 机器人制孔 随机试验 置信区间估计 制孔参数优化

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大型复合材料无人机尾翼机器人制孔系统研制及其制孔试验研究 被引量：2

20

作者 靳晓博 何文豪 +1 位作者 谢建超 高航 《纤维复合材料》 CAS 2020年第2期55-58,共4页

为了解决大型复合材料无人机尾翼曲面构件制孔数量多、人工制孔轴线方向无法保证、制孔过程中易振动以及易产生粉尘污染工作环境等难题,研制了机器人自动化制孔加工系统。开发了机器人制孔用末端制孔执行单元,具有工件基准点在线测量、... 为了解决大型复合材料无人机尾翼曲面构件制孔数量多、人工制孔轴线方向无法保证、制孔过程中易振动以及易产生粉尘污染工作环境等难题,研制了机器人自动化制孔加工系统。开发了机器人制孔用末端制孔执行单元,具有工件基准点在线测量、刀具折断在线监测、全封闭吸尘和工件辅助压紧等功能,可用于某大型复合材料无人机尾翼制孔加工。针对制孔加工过程易出现出口毛刺等缺陷,研究了转速及进给对加工质量的影响,优化了工艺参数。现场加工实践表明,研制的大型复合材料无人机尾翼自动化制孔加工系统能够满足制孔加工需求,制孔加工效率得到显著提高。 展开更多

关键词 无人机尾翼 机器人制孔 末端执行器 制孔质量

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