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BIM校正累计误差的激光里程计求解方法
被引量：
4
1
作者
刘今越
陈小伟
+1 位作者
贾晓辉
李铁军
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期93-102,共10页
建筑机器人室内作业过程中,如何实现里程计精确求解对后续的定位建图及精准作业有着至关重要的影响。针对传统同步定位与地图构建(SLAM)方法由于回环检测导致的准确性问题,提出了一种以建筑信息模型(BIM)数据校正激光里程计累计误差实...
建筑机器人室内作业过程中,如何实现里程计精确求解对后续的定位建图及精准作业有着至关重要的影响。针对传统同步定位与地图构建(SLAM)方法由于回环检测导致的准确性问题,提出了一种以建筑信息模型(BIM)数据校正激光里程计累计误差实现精准定位的方法。首先求解机器人初始时刻在BIM中的全局初始定位,其次提取三维点云关键点并转换其为二维点云,然后以轮式里程计数据为预测值求解帧间运动,最后结合BIM数据消除累计误差得到高精度里程计定位。实验表明:本方法在机器人初始定位、激光点云处理和消除累计误差的运动求解上具有良好的稳定性和准确性,初始定位误差小于2 mm,里程计偏移量误差控制在0.09%内,为建筑机器人精确建图提供了有力保障。
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关键词
建筑信息模型
机器人
初始
定位
点云处理
激光里程计
累计误差校正
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职称材料
题名
BIM校正累计误差的激光里程计求解方法
被引量：
4
1
作者
刘今越
陈小伟
贾晓辉
李铁军
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期93-102,共10页
基金
国家重点研发计划(2019YFB1312103)
国家自然科学基金(U1813222,U20A20283)项目资助
文摘
建筑机器人室内作业过程中,如何实现里程计精确求解对后续的定位建图及精准作业有着至关重要的影响。针对传统同步定位与地图构建(SLAM)方法由于回环检测导致的准确性问题,提出了一种以建筑信息模型(BIM)数据校正激光里程计累计误差实现精准定位的方法。首先求解机器人初始时刻在BIM中的全局初始定位,其次提取三维点云关键点并转换其为二维点云,然后以轮式里程计数据为预测值求解帧间运动,最后结合BIM数据消除累计误差得到高精度里程计定位。实验表明:本方法在机器人初始定位、激光点云处理和消除累计误差的运动求解上具有良好的稳定性和准确性,初始定位误差小于2 mm,里程计偏移量误差控制在0.09%内,为建筑机器人精确建图提供了有力保障。
关键词
建筑信息模型
机器人
初始
定位
点云处理
激光里程计
累计误差校正
Keywords
building information modeling
robot initial positioning
point cloud processing
laser odometer
cumulative error correction
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TU17 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
BIM校正累计误差的激光里程计求解方法
刘今越
陈小伟
贾晓辉
李铁军
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
4
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职称材料
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