(3-RPS)+(2-RCR)混联机构末端约束分析

1

作者 胡波 赵金君 +1 位作者 刘建正 宗洪意 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期1548-1558,共11页

为探索“并+并”型少自由度混联机构末端约束的特点,以(3-RPS)+(2-RCR)机构为研究对象,提出了求解其末端约束的螺旋系求交法。阐述了(3-RPS)+(2-RCR)机构末端约束/自由度组成原理,给出了末端约束/自由度计算公式;结合线几何分析了机构... 为探索“并+并”型少自由度混联机构末端约束的特点,以(3-RPS)+(2-RCR)机构为研究对象,提出了求解其末端约束的螺旋系求交法。阐述了(3-RPS)+(2-RCR)机构末端约束/自由度组成原理,给出了末端约束/自由度计算公式;结合线几何分析了机构在不同几何位形下的末端自由度数目;应用解析几何理论和螺旋理论建立子约束螺旋系对应的直纹面和母线方程,得到了螺旋三系和四系的交集解析模型,确定了机构末端约束螺旋;讨论了不同几何位形下的末端约束/自由度性质,给出机构在3种不同位形下末端约束求解的数值算例。研究表明,在一般位形下,该机构末端约束并非约束力/力偶,而是一般形式的力螺旋。提出的螺旋系交集求解方法为此类混联机构末端约束问题研究提供了有效的解决方案。 展开更多

关键词 末端约束 混联机构 螺旋系 交集 线几何 直纹面

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无人机空中加油过程中分数阶滑模会合导引控制 被引量：4

2

作者 屈耀红 余自权 张友民 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期1464-1469,共6页

针对带末端角度和末端速度约束的无人机空中加油自主会合问题,设计了一种3维分数阶滑模导引律,使无人机在无加油机主动配合的情况下具备自主会合能力.首先,根据无人机与加油机之间的相对运动关系,设计了3维比例导引规律,使无人机能够到... 针对带末端角度和末端速度约束的无人机空中加油自主会合问题,设计了一种3维分数阶滑模导引律,使无人机在无加油机主动配合的情况下具备自主会合能力.首先,根据无人机与加油机之间的相对运动关系,设计了3维比例导引规律,使无人机能够到达期望的加油位置.其次,利用滑模控制的强鲁棒性特点以及分数阶微积分的精细控制特性,基于变结构理论和李雅普诺夫稳定性理论设计了一种带有末端角度约束的3维分数阶滑模变结构控制律,并用所设计的分数阶滑模控制律对3维比例导引指令进行重构,使无人机能以期望的末端追踪角度到达加油位置.然后,构造了速度指令生成器,对无人机的末端速度进行约束.最后,对所设计的导引律进行了仿真验证,仿真结果表明所设计出来的导引律能满足追踪角度和速度约束的要求. 展开更多

关键词 无人机 空中加油 自主会合 末端约束 分数阶滑模变结构控制

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(2-RPU+UPU)+(RR)混联机构末端约束和运动耦合分析

3

作者 胡波 高添 +3 位作者 曾达幸 卢文娟 王帅 王国永 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期416-420,458,共6页

少自由度混联机构有特殊的末端约束形式,同时其末端六维运动参数存在高度耦合,而以往对此类机构的研究多针对并联和串联模块分别开展,导致混联机构的整机末端约束和运动耦合研究被忽视,此类机构的约束和运动分析存在缺陷。本文采用Grass... 少自由度混联机构有特殊的末端约束形式,同时其末端六维运动参数存在高度耦合,而以往对此类机构的研究多针对并联和串联模块分别开展,导致混联机构的整机末端约束和运动耦合研究被忽视,此类机构的约束和运动分析存在缺陷。本文采用Grassmann-Cayley代数分析了(2-RPU+UPU)+(RR)机构的末端约束,基于该机构的约束方程建立了其末端运动耦合模型,并以此得到了该机构修正的运动学反解模型。末端约束分析结果表明(2-RPU+UPU)+(RR)机构的末端约束为一个螺旋(1H)型约束,其自由度形式为两转两移一螺旋(2R2T1H)型运动。运动耦合结果表明该机构6维位姿耦合关系表现为一个多元耦合方程,在给定其中的5个独立参数后,另一个参数可通过该耦合方程确定。本文建立的(2-RPU+UPU)+(RR)机构的约束分析和运动耦合模型可为少自由度混联机构的末端约束和运动耦合分析提供参考。 展开更多

关键词 混联机构 末端约束 运动耦合 运动学 Grassmann-Cayley代数

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基于单参数迭代的TAEM在线轨迹生成方法 被引量：1

4

作者 龚宇莲 孟斌 李毛毛 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S02期129-138,共10页

针对大升力体轨道再入飞行器末端能量管理(TAEM)段制导控制能力强、末端约束不惟一的问题,将TAEM段分为动压跟踪和着陆预备2个阶段,设计了不同的纵向轨迹剖面,从而将TAEM段在线轨迹生成问题转化为单参数搜索问题。第1阶段设计标称动压... 针对大升力体轨道再入飞行器末端能量管理(TAEM)段制导控制能力强、末端约束不惟一的问题,将TAEM段分为动压跟踪和着陆预备2个阶段,设计了不同的纵向轨迹剖面,从而将TAEM段在线轨迹生成问题转化为单参数搜索问题。第1阶段设计标称动压剖面为纵向参考轨迹,使得飞行器过程约束得到保证。第2阶段纵向剖面设计为标称高度剖面,从而使得末端点高度和倾角约束得到保证。根据末端动压误差设计修正律,迭代修正第一阶段动压剖面,从而使得最终的纵向轨迹满足所有的状态约束。在线轨迹递推采用以时间为自变量的数值积分,递推过程引入闭环制导律,通过实时修正攻角跟踪纵向剖面,修正倾侧角跟踪地面轨迹,从而保证在线生成的轨迹符合物理特性,降低闭环制导难度。在考虑初期再入末端大范围状态散布情况下,数值仿真显示了所提算法的鲁棒性。 展开更多

关键词 单参数迭代 在线轨迹生成 末端能量管理 闭环制导 末端约束 过程约束

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基于深度强化学习的导弹末端约束角制导律 被引量：1

5

作者 郑成辰 李辉 +3 位作者 陶伟 刘思成 吴冯国 何立 《战术导弹技术》 北大核心 2022年第6期93-102,110,共11页

拦截碰撞角约束制导可以增加空空导弹的毁伤能力,而传统的比例导引律无法对导弹的打击角度进行约束。为控制空空导弹的拦截碰撞角,提出了一种基于深度强化学习的偏置比例导引律,完成了以特定倾角拦截目标的任务。引入了导弹剩余飞行时... 拦截碰撞角约束制导可以增加空空导弹的毁伤能力,而传统的比例导引律无法对导弹的打击角度进行约束。为控制空空导弹的拦截碰撞角,提出了一种基于深度强化学习的偏置比例导引律,完成了以特定倾角拦截目标的任务。引入了导弹剩余飞行时间作为强化学习模型的部分状态量,提升了智能体的学习收敛速度。与传统的比例导引律和基于落角约束的最优导引律进行了仿真对比实验。仿真结果表明,所提出的制导律在保证精准拦截目标的同时,对导弹末端碰撞角的控制精度也大于其它约束角制导律。 展开更多

关键词 深度强化学习 末端约束角 比例导引律 偏置导引律 剩余飞行时间估计 过载控制

原文传递

末端约束相邻固定点间线束长度建模研究 被引量：2

6

作者 闫静 兰弼 +2 位作者 李徐辉 洪伟 池梁 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期182-189,208,共9页

将装配状态下飞机线束分支分解为若干相邻固定点间线束,并将一端是机械类固定点、另一端是电气类固定点的相邻固定点间线束定义为"末端约束相邻固定点间线束(简称末端线束)";系统揭示了飞机样机装配中线束分支长度的确定原理... 将装配状态下飞机线束分支分解为若干相邻固定点间线束,并将一端是机械类固定点、另一端是电气类固定点的相邻固定点间线束定义为"末端约束相邻固定点间线束(简称末端线束)";系统揭示了飞机样机装配中线束分支长度的确定原理,提出原型机上确定分支长度的单元是相邻固定点间线束长度,人工确定相邻固定点间线束长度的思维过程可以抽象为预定长度下满足工艺几何要求和工艺间隙要求2个判据的迭代过程;基于该线束分支长度确定原理,建立了可用于计算机平台计算的末端线束最大、最小长度模型。为求解长度模型,采用6R机器人手臂建立了末端线束初步几何模型,并通过6根杆件长度的比例变化模拟线束的刚度特性;基于曲线能量最小原理,将初步几何模型中主体部分中心线精细化为端点不变、等长的圆弧,进而建立了末端线束精细几何模型,提高了间隙检测精度。最后,基于虚拟现实平台对末端线束长度模型进行了编程实现,并进行了实验验证。 展开更多

关键词 飞机线束 分支长度 样机敷设 工艺要求 末端约束相邻固定点间线束 工艺长度建模

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弹头初始再入点空间约束范围的研究 被引量：1

7

作者 朱杰 周军 +1 位作者 葛致磊 郭建国 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2009年第2期68-72,共5页

现在高速再入弹头通常具有末制导系统,在再入弹道设计过程中,再入弹头需要满足速度要求,并且在末端可能还需要满足一定的再入角限制,在实际飞行过程中,满足以上条件得出的最优制导律还要满足过载要求。这就使得弹头再入范围有一定的限制... 现在高速再入弹头通常具有末制导系统,在再入弹道设计过程中,再入弹头需要满足速度要求,并且在末端可能还需要满足一定的再入角限制,在实际飞行过程中,满足以上条件得出的最优制导律还要满足过载要求。这就使得弹头再入范围有一定的限制,尤其在起始时刻要满足过载要求,超过这个范围将使得弹头需用过载超过可用过载,从而达不到理想的最优制导过程。推导出满足以上条件最优制导律的弹头再入点的空间范围。仿真结果表明:满足以上空间范围的再入弹头按照最优制导律飞行,起始点过载满足要求。为设计弹道提供了一个再入时刻的范围参考。 展开更多

关键词 再入弹头 最优制导律 末端约束角 空间再入范围 过载限制

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电视制导侵彻炸弹落角约束变结构制导律 被引量：31

8

作者 刘永善 贾庆忠 刘藻珍 《弹道学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期9-14,共6页

针对电视制导侵彻炸弹需要控制弹着角的要求,研究了具有末端落角约束的变结构制导律.该制导律包含了重力对弹道法向加速度的影响,将制导指令经过一阶低通滤波器滤波,实现对弹体攻角的估计.通过数学仿真,讨论了制导律参数对制导效果的影... 针对电视制导侵彻炸弹需要控制弹着角的要求,研究了具有末端落角约束的变结构制导律.该制导律包含了重力对弹道法向加速度的影响,将制导指令经过一阶低通滤波器滤波,实现对弹体攻角的估计.通过数学仿真,讨论了制导律参数对制导效果的影响,检验了制导律在不同投弹条件和不同期望落角下的制导效果.仿真结果表明,所采用的攻角估计方法是可行的,该制导律能够满足侵彻炸弹在攻击固定目标时对脱靶量和弹着角的双重要求. 展开更多

关键词 电视制导 侵彻炸弹 末端落角约束 变结构 制导律

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带落角约束的再入机动弹头的复合导引律 被引量：19

9

作者 胡正东 郭才发 蔡洪 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期21-26,共6页

针对再入机动弹头垂直打击目标的要求,研究了具有末端落角约束的复合导引律。该导引律包括俯冲平面内的制导方程和转弯平面内的制导方程,通过在最优导引律的基础上引入滑模变结构控制,增强导引律的鲁棒性。为了减小控制量的抖振和能量损... 针对再入机动弹头垂直打击目标的要求,研究了具有末端落角约束的复合导引律。该导引律包括俯冲平面内的制导方程和转弯平面内的制导方程,通过在最优导引律的基础上引入滑模变结构控制,增强导引律的鲁棒性。为了减小控制量的抖振和能量损耗,提出了采用RBF(径向基函数)神经网络自适应调节切换项增益的方案,数学仿真验证了该方案的有效性。仿真结果还表明,与最优导引律相比,复合导引律在外界干扰的影响下仍能保持较高的制导精度。 展开更多

关键词 再入机动弹头 末端落角约束 复合导引律 滑模变结构控制 RBF神经网络

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带落角约束的再入机动弹头的变结构导引律 被引量：13

10

作者 胡正东 曹渊 蔡洪 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第2期393-398,共6页

针对再入机动弹头垂直打击目标的要求,研究了具有末端落角约束的变结构导引律。该导引律包括俯冲平面内的制导方程和转弯平面内的制导方程,通过采用准滑动模态控制削弱抖振的影响。通过数学仿真,分析了四个制导参数对制导效果的影响,探... 针对再入机动弹头垂直打击目标的要求,研究了具有末端落角约束的变结构导引律。该导引律包括俯冲平面内的制导方程和转弯平面内的制导方程,通过采用准滑动模态控制削弱抖振的影响。通过数学仿真,分析了四个制导参数对制导效果的影响,探讨了利用遗传算法离线优化制导参数的可行性,检验了最优制导参数的制导效果对不同初始状态偏差的敏感性。仿真结果表明,与最优导引律相比,变结构导引律具有较强的鲁棒性,在干扰影响下仍能保持较高的制导精度。 展开更多

关键词 再入机动弹头 末端落角约束 变结构导引律 准滑动模态控制 遗传算法 最优导引律

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带落角和末端攻角约束的最优末制导律 被引量：10

11

作者 张友安 孙阳平 +1 位作者 方悦 黄诘 《海军航空工程学院学报》 2013年第4期368-371,458,共5页

针对现代导弹武器多约束、高精度制导的基本要求,在综合考虑带落角和末端攻角约束的条件下,用二次型最优控制推导出一种新的最优末制导律。仿真结果表明,该末制导律既能够满足高精度制导的要求,同时也能够满足对落角和末端攻角的控制要求。

关键词 落角约束 末端攻角约束 制导律 最优控制

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带初始前置角和末端攻击角约束的偏置比例导引律设计以及剩余飞行时间估计 被引量：11

12

作者 马帅 王旭刚 +1 位作者 王中原 杨靖 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期68-78,共11页

针对导弹飞行过程中受到外部干扰导致前置角变化较大的问题,设计了满足任意初始前置角和末端攻击角度约束的偏置比例导引律,并对该导引律下系统参数的收敛性给出了证明。基于现有分段迭代求解剩余飞行时间的方法进行拓展,解决了现有分... 针对导弹飞行过程中受到外部干扰导致前置角变化较大的问题,设计了满足任意初始前置角和末端攻击角度约束的偏置比例导引律,并对该导引律下系统参数的收敛性给出了证明。基于现有分段迭代求解剩余飞行时间的方法进行拓展,解决了现有分段迭代求解方法在前置角等于π/2 rad时存在奇点的问题,并用该改进方法给出了该导引律的剩余飞行时间估计。对提出的导引律和改进的分段迭代求解方法进行仿真,结果表明:该导引律能够满足任意初始前置角和末端攻击角度约束下导弹的脱靶量和末端角度要求,且在飞行末端加速度指令收敛至0;与以往研究结果相比,该导引律在前置角大于π/2 rad时能够实现对导弹的更有效控制;使用改进的分段迭代求解方法对提出的导引律进行剩余飞行时间估计,估计误差小,误差收敛快。仿真结果验证了该偏置比例导引律和剩余飞行时间估算方法的有效性。 展开更多

关键词 偏置比例导引 任意初始前置角 末端攻击角度约束 飞行时间估计

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攻击角度约束下打击机动目标的制导律 被引量：8

13

作者 王健 崔文昊 +1 位作者 史震 池晓辉 《导航定位与授时》 2016年第5期51-55,共5页

针对某些导弹要求限制末端攻击角度的作战要求,基于滑模变结构控制理论,面向机动目标,设计了一种同时满足脱靶量和攻击角度约束要求的制导律。采用自适应滑模趋近律,并将目标机动视为干扰,利用线性变结构制导律推导出目标加速度的估计方... 针对某些导弹要求限制末端攻击角度的作战要求,基于滑模变结构控制理论,面向机动目标,设计了一种同时满足脱靶量和攻击角度约束要求的制导律。采用自适应滑模趋近律,并将目标机动视为干扰,利用线性变结构制导律推导出目标加速度的估计方程,并通过仿真证实了其有效性。所设计的制导律形式简单、实用。仿真结果表明,该制导律能够以期望的攻击角度命中目标,并对所提出制导律的性能进行了分析,具有一定的工程应用价值。 展开更多

关键词 末端攻击角度约束 变结构控制 目标加速度的估计方程 脱靶量 制导律

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带末端角约束的机载布撒器最优滑模制导律设计 被引量：6

14

作者 吕红剑 刘藻珍 单家元 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2006年第3期5-7,共3页

根据机载布撒器的工作特点,设计了一种满足其作战要求的具有末端角度约束的制导律,并分析了工程实用性。采用基于视线角和视线角速度的最优滑模制导律,能够使得布撒器以合适的俯仰角和弹道倾角到达目标上方的开舱点,并进行抛撒子弹药。... 根据机载布撒器的工作特点,设计了一种满足其作战要求的具有末端角度约束的制导律,并分析了工程实用性。采用基于视线角和视线角速度的最优滑模制导律,能够使得布撒器以合适的俯仰角和弹道倾角到达目标上方的开舱点,并进行抛撒子弹药。仿真结果表明,该制导律能够同时满足布撒器的命中精度和期望角度要求。 展开更多

关键词 机载布撒器 末端角约束 制导律

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带末端角度和速度约束的再入飞行器滑模变结构导引律 被引量：6

15

作者 谢道成 胡亚忠 张宏强 《电光与控制》 北大核心 2014年第11期46-50,共5页

在考虑末端角度和末端速度约束的前提下,研究滑模变结构导引律在再入飞行器上的应用。推导满足末端角度约束的滑模变结构导引律,给出俯冲平面和转弯平面的导引方程,依据导引方程生成需要攻角、侧滑角制导指令。设计考虑末端速度要求后... 在考虑末端角度和末端速度约束的前提下,研究滑模变结构导引律在再入飞行器上的应用。推导满足末端角度约束的滑模变结构导引律,给出俯冲平面和转弯平面的导引方程,依据导引方程生成需要攻角、侧滑角制导指令。设计考虑末端速度要求后制导环节产生的附加攻角和侧滑角指令。需要制导指令和附加指令相加得到同时考虑落速和落角情况下的合成攻角、侧滑角指令。仿真表明,滑模导引律能稳定姿态且引导飞行器准确到达目标点。针对不同的运动速度情况,进行了落点偏差、末端速度和末端角度随速度的变化趋势分析,在末端角度控制上两种导引律表现相近,在末端速度和落点偏差上滑模导引律表现明显优于最优导引律,表明滑模变结构导引律针对移动目标具有鲁棒性。 展开更多

关键词 再入飞行器 末端速度约束 攻击角度约束 滑模变结构导引律 落点偏差

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制导滑翔炸弹的最优末制导律研究 被引量：7

16

作者 王颖 宋龙 张拥军 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2010年第4期51-54,共4页

以滑翔制导炸弹为背景，利用最优控制理论，结合求解状态转移矩阵的方法，推导了一种具有末端姿态角约束的最优末制导律。该末制导律保证了脱靶量和控制能量消耗最小的性能指标，适用于攻击地面固定、目标。通过数字仿真，并与有末端姿... 以滑翔制导炸弹为背景，利用最优控制理论，结合求解状态转移矩阵的方法，推导了一种具有末端姿态角约束的最优末制导律。该末制导律保证了脱靶量和控制能量消耗最小的性能指标，适用于攻击地面固定、目标。通过数字仿真，并与有末端姿态角约束的修正比例导引律进行对比。仿真结果表明该最优末制导律在满足制导精度要求下提高了末端入射角。 展开更多

关键词 制导滑翔炸弹 末端姿态角约束 脱靶量 制导律

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一种打击地面固定目标的自适应比例导引律 被引量：7

17

作者 胡正东 曹渊 蔡洪 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第13期4084-4087,4096,共5页

针对某些制导导弹垂直打击地面固定目标的任务要求,研究了具有末端落角约束且无需测距信息的自适应比例导引律。通过分析导弹在导引段的纵向平面运动方程和侧向平面运动方程的特点,设计了实现垂直打击任务的制导逻辑。同时为了增强导引... 针对某些制导导弹垂直打击地面固定目标的任务要求,研究了具有末端落角约束且无需测距信息的自适应比例导引律。通过分析导弹在导引段的纵向平面运动方程和侧向平面运动方程的特点,设计了实现垂直打击任务的制导逻辑。同时为了增强导引律的鲁棒性,提出了一种导引系数自适应更新的方案。仿真结果表明,与最优导引律相比,自适应比例导引律的制导精度受初始速度倾角、制导指令时延、制导指令更新频率等因素的影响较小,但受测量信号干扰的影响较大。 展开更多

关键词 垂直打击 地面固定目标 末端落角约束 自适应比例导引律 制导逻辑 最优导引律

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带末端角约束的三维最优滑模制导律设计 被引量：6

18

作者 张一 张合新 +1 位作者 范金锁 黄金峰 《科学技术与工程》 2010年第25期6177-6180,6193,共5页

某型巡航导弹主要攻击地面固定目标,为获得最佳的攻击角度和打击精度,分别在俯冲和转弯平面内设计了理想状态下导弹的三维最优运动。选取具有干扰的系统状态与理想系统状态之间的误差矢量作为滑模面,在滑模控制作用下,使系统状态趋近理... 某型巡航导弹主要攻击地面固定目标,为获得最佳的攻击角度和打击精度,分别在俯冲和转弯平面内设计了理想状态下导弹的三维最优运动。选取具有干扰的系统状态与理想系统状态之间的误差矢量作为滑模面,在滑模控制作用下,使系统状态趋近理想状态,最终获得具有参数鲁棒性的三维最优滑模制导律。仿真结果表明方法能同时满足打击精度及末端角约束的相关要求,实现对目标的三维立体精确打击,满足实际战场的作战需求。 展开更多

关键词 巡航导弹 最优滑模制导 末端角约束

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ESM检测机器人工作空间分析与优化方法 被引量：1

19

作者 许如宾 杜德琪 +1 位作者 蒋婉玥 刘晓瑞 《计算机仿真》 北大核心 2023年第1期468-473,共6页

以六轴机械臂在电子设备电磁兼容检测近场成像(Emission Source Microscopy, ESM)领域中的应用需求作为研究目标,讨论了在给定末端天线姿态条件下机械臂的工作边界的分析与优化方法。在D-H模型的基础上利用蒙特卡洛法分析末端执行器的... 以六轴机械臂在电子设备电磁兼容检测近场成像(Emission Source Microscopy, ESM)领域中的应用需求作为研究目标,讨论了在给定末端天线姿态条件下机械臂的工作边界的分析与优化方法。在D-H模型的基础上利用蒙特卡洛法分析末端执行器的工作空间,并证明上述空间存在一个不可达球域。为进一步确定该不可达球域的特征与机械臂构件之间的关系,将对偶四元数分析方法引入机械臂逆解分析中。通过DoE方法确定机械臂不同结构参数对不可达球域尺度的影响权重。以上分析方法在Elfin5六轴机械臂上进行了检验,证明可以在给定末端姿态的条件下提供机械臂的扫描可达区域与参数优选方案。 展开更多

关键词 机械臂运动学 微波近场成像 末端姿态约束控制 对偶四元数 试验设计方法

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一种多约束条件下的最优末制导律研究 被引量：4

20

作者 孙阳平 林王鹏 +1 位作者 范作娥 周静 《兵工自动化》 2013年第12期4-7,共4页

为了更好地满足现代导弹武器多约束、高精度制导的基本要求,提出一种新的最优末制导律。在综合考虑落角和末端攻角的要求下,用二次型最优控制推导出新的制导律,并给出了零阶无时延系统的表达式,最后运用典型弹道仿真和对比试验验证了该... 为了更好地满足现代导弹武器多约束、高精度制导的基本要求,提出一种新的最优末制导律。在综合考虑落角和末端攻角的要求下,用二次型最优控制推导出新的制导律,并给出了零阶无时延系统的表达式,最后运用典型弹道仿真和对比试验验证了该制导律的良好的弹道性能。仿真结果表明:该制导律不但能够满足多约束高精度制导的要求,而且对落角、末端攻角控制和早期弹道修正具有较大的优势。 展开更多

关键词 落角约束 末端攻角约束 制导律 最优控制

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