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题名基于深度强化学习的移动机械臂末端滑模控制技术
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作者
朱引行
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机构
江苏省涟水中等专业学校
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出处
《科学技术创新》
2022年第28期13-16,共4页
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文摘
为提升移动机械臂末端滑模的单元控制时间,结合深度强化学习原理,设计移动机械臂末端滑模控制技术。布设多模态感知滑模控制节点,设计多协调控制轨迹,与控制程序融合,设计PD双向控制矩阵,采用深度强化学习实现末端滑模控制。结果表明:该方法将单元控制时间均控制在了1.5 s以下,表明在实际应用的过程中,控制的速度与效率并未受到影响,控制效果较好。
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关键词
深度强化
移动机械臂
末端滑模
控制技术
强化学习
移动控制
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Keywords
deep strengthening
mobile mechanical arm
terminal sliding mode
control technology
strengthen learning
movement control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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