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题名一种基于有限视场的移动机器人避障路径规划算法
被引量：5
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作者
刘祥
陈建新
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机构
北京控制工程研究所
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出处
《空间控制技术与应用》
2008年第4期11-16,共6页
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文摘
提出一种基于传感器的移动机器人避障路径规划算法。考虑到传感器存在视场范围限制的问题,算法仅利用当前单一视场内的有限环境信息,采用两种搜索模式,以机器人当前的运动方向、障碍物边界端点数据及目标点所在方向为依据,在当前视场中搜索合适的路径。这两种搜索模式保证了路径最终收敛到目标点。最后,通过仿真实例验证了算法的有效性。
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关键词
移动机器人
有限视场
避障
路径规划
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Keywords
mobile robots
limited field-of-view
obstacle avoidance
path planning
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分类号
TP271.62
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP206.3
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名非周期性瓦片在有限视场相控阵中的应用
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作者
强云飞
汪伟
伍瑞新
方小川
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机构
中国电子科技集团公司第三十八研究所
南京大学
安徽省天线与微波工程实验室
伦敦玛丽女王大学
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出处
《雷达科学与技术》
北大核心
2024年第6期607-612,共6页
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基金
国家自然科学基金(No.61771237)。
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文摘
本文提出了一种基于非周期瓦片(又称“Einstein”瓦片)的天线阵面密铺方法。由于非周期瓦片结构具有天然的非对称性,可以有效抑制大间距稀疏阵面的栅瓣电平。该天线阵面布局的显著优势在于,仅凭一种非周期瓦片便能实现平面阵列的无交叠、无间隙拼接,且无需依赖复杂的优化算法即可实现密铺布局。相比之下,传统周期瓦片的布局通常需要借助复杂的优化算法,这使得本文提出的方法在降低优化成本方面具备明显优势。此外,只需对瓦片内少数天线单元的位置进行优化,即可获得优异的栅瓣抑制效果。对于有限视场扫描雷达而言,本文提出的阵面布局方法极具吸引力。文中详细描述了天线阵面的布局方案及栅瓣抑制度,并通过仿真计算验证了该方法的可行性。
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关键词
非周期瓦片
栅瓣抑制
有限视场
相控阵天线
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Keywords
aperiodic tile
grating lobe suppression
limited field of view
phased array antenna
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分类号
TN821.8
[电子电信—信息与通信工程]
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题名非规则子阵分层设计及阵列波束性能分析
被引量：2
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作者
董玮
徐振海
杨功清
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机构
国防科技大学电子信息系统复杂电磁环境效应国家重点实验室
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出处
《现代雷达》
CSCD
北大核心
2019年第9期13-17,48,共6页
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文摘
相控阵系统的成本控制一直以来是其大规模、批量化应用的瓶颈问题。文中提出了一种基于非规则子阵的阵面分层设计方案,实现低成本控制的同时保证一定的阵列波束性能。首先,通过阵元栅格理论建模及凸松弛优化求解找到首层子阵的布局方案;然后,将其作为二级超阵简单拓展至整个阵面,并针对不同结构方案分析了相应的波束扫描电性能指标。仿真试验表明:所提方法在有限视场扫描背景下能够有效抑制栅瓣,同时,其模块化布局保证了工程便利性。
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关键词
非规则子阵
栅瓣抑制
有限视场
低成本阵列
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Keywords
irregular subarray
grating lobe suppression
limit filed of view
low cost array
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分类号
TN82
[电子电信—信息与通信工程]
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题名基于多约束凸优化的重叠子阵加权方法
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作者
曾晖
徐振海
杨功清
肖顺平
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机构
国防科技大学电子信息系统复杂电磁环境效应国家重点实验室
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出处
《现代雷达》
CSCD
北大核心
2021年第6期1-5,共5页
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文摘
为了克服阵列雷达重叠子阵在有限视场扫描时的高副瓣问题,需要对子阵进行加权以形成宽主瓣低副瓣的子阵因子方向图。针对此问题,文中对子阵阵因子的主瓣和副瓣区域进行了精细划分,并在主副瓣区域上对阵因子方向图进行约束;引入了零陷角度和深度的约束更好地限制了第一零点的位置与电平;结合凸优化求解方法实现了平顶子阵阵因子优化。仿真结果表明,所提方法能够在满足方向图扫描范围的前提下有效降低扫描时出现的高副瓣,与传统群体智能算法相比,该方法能保证整个扫描角度上电平的一致性。
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关键词
重叠子阵
有限视场
凸优化
副瓣抑制
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Keywords
overlapped subarray
finite field of view
convex optimization
sidelobe suppression
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分类号
TN95
[电子电信—信号与信息处理]
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