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基于非线性干扰观测器的无人平台有限时间镇定控制
1
作者
华玉龙
任华林
+2 位作者
孙伟
郭晓林
迟宝山
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期824-829,共6页
研究了存在模型不确定性和外界干扰工况下的非完全对称无人平台有限时间镇定控制问题.考虑模型参数矩阵的非对角线元素存在非零项,仅通过一次微分同胚变换即将原模型化为级联系统形式,简化了计算步骤;基于此级联系统借助终端滑模和反步...
研究了存在模型不确定性和外界干扰工况下的非完全对称无人平台有限时间镇定控制问题.考虑模型参数矩阵的非对角线元素存在非零项,仅通过一次微分同胚变换即将原模型化为级联系统形式,简化了计算步骤;基于此级联系统借助终端滑模和反步控制方法设计了有限时间收敛控制器,解决了传统反步滑模控制器收敛速度缓慢的问题;通过引入1阶低通滤波器,对镇定控制器结构进行了优化,避免了执行器陷入"饱和";基于非线性干扰观测器对外界干扰及系统不确定性进行平滑估计和补偿,无需明确知道估计误差的上界即有效提高了控制器的鲁棒性.最后基于Lyapunov理论证明了闭环系统具有均方意义稳定性并进行了数值仿真,仿真结果验证了控制器的有效性和鲁棒性.
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关键词
非完全对称无人平台
有限
时间
镇定
控制
全局微分同胚变换
终端滑模
控制
非线性干扰观测器
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职称材料
干扰输入影响下离散线性切换系统的反馈控制方法
被引量：
1
2
作者
黄丽琼
王园园
《机械与电子》
2022年第6期62-66,共5页
面对当前使用的平均驻留时间的反馈控制方法、基于切换原理的反馈控制方法受到外界环境干扰,导致控制效果不佳的问题,提出干扰输入影响下离散线性切换系统的反馈控制方法。分析离散线性切换系统,设定切换信号是唯一的和任意的2种情况,...
面对当前使用的平均驻留时间的反馈控制方法、基于切换原理的反馈控制方法受到外界环境干扰,导致控制效果不佳的问题,提出干扰输入影响下离散线性切换系统的反馈控制方法。分析离散线性切换系统,设定切换信号是唯一的和任意的2种情况,由此设计线性切换状态下的反馈控制器,在干扰输入影响下,构建被控对象模型,描述输出反馈问题,简化信号非统一输入过程,确定任意切换时间内存在的2个控制量,设计降阶控制律,构造一阶输出反馈律,实现有限时间镇定反馈控制。实验结果表明,该方法输出的响应曲线与实际最大时延上界为6 ms的控制情况一致,说明反馈控制效果较好。
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关键词
干扰输入
离散线性切换系统
有限
时间
镇定
反馈
控制
一阶输出反馈律
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职称材料
题名
基于非线性干扰观测器的无人平台有限时间镇定控制
1
作者
华玉龙
任华林
孙伟
郭晓林
迟宝山
机构
装甲兵工程学院机械工程系
浙江万里扬股份有限公司
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期824-829,共6页
基金
国家部委计划资助项目(2014ZB01)
文摘
研究了存在模型不确定性和外界干扰工况下的非完全对称无人平台有限时间镇定控制问题.考虑模型参数矩阵的非对角线元素存在非零项,仅通过一次微分同胚变换即将原模型化为级联系统形式,简化了计算步骤;基于此级联系统借助终端滑模和反步控制方法设计了有限时间收敛控制器,解决了传统反步滑模控制器收敛速度缓慢的问题;通过引入1阶低通滤波器,对镇定控制器结构进行了优化,避免了执行器陷入"饱和";基于非线性干扰观测器对外界干扰及系统不确定性进行平滑估计和补偿,无需明确知道估计误差的上界即有效提高了控制器的鲁棒性.最后基于Lyapunov理论证明了闭环系统具有均方意义稳定性并进行了数值仿真,仿真结果验证了控制器的有效性和鲁棒性.
关键词
非完全对称无人平台
有限
时间
镇定
控制
全局微分同胚变换
终端滑模
控制
非线性干扰观测器
Keywords
incomplete symmetry unmanned platform
finite time stabilization
global diffeomorphism transformation
terminal sliding mode control
nonlinear disturbance observer
分类号
U270.1 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
干扰输入影响下离散线性切换系统的反馈控制方法
被引量：
1
2
作者
黄丽琼
王园园
机构
商洛学院数学与计算机应用学院
商洛学院电子信息与电气工程学院
出处
《机械与电子》
2022年第6期62-66,共5页
基金
陕西省教育厅一般专项科研计划项目(21JK0615)
陕西省高校科协青年人才托举计划项目(20180508)。
文摘
面对当前使用的平均驻留时间的反馈控制方法、基于切换原理的反馈控制方法受到外界环境干扰,导致控制效果不佳的问题,提出干扰输入影响下离散线性切换系统的反馈控制方法。分析离散线性切换系统,设定切换信号是唯一的和任意的2种情况,由此设计线性切换状态下的反馈控制器,在干扰输入影响下,构建被控对象模型,描述输出反馈问题,简化信号非统一输入过程,确定任意切换时间内存在的2个控制量,设计降阶控制律,构造一阶输出反馈律,实现有限时间镇定反馈控制。实验结果表明,该方法输出的响应曲线与实际最大时延上界为6 ms的控制情况一致,说明反馈控制效果较好。
关键词
干扰输入
离散线性切换系统
有限
时间
镇定
反馈
控制
一阶输出反馈律
Keywords
interference input
discrete linear switching system
finitetime stabilization feedback control
first order output feedback law
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于非线性干扰观测器的无人平台有限时间镇定控制
华玉龙
任华林
孙伟
郭晓林
迟宝山
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
0
下载PDF
职称材料
2
干扰输入影响下离散线性切换系统的反馈控制方法
黄丽琼
王园园
《机械与电子》
2022
1
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职称材料
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