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欠驱无人水面船有限时间自抗扰循迹控制方法
被引量：
1
1
作者
冯辉
胡胜
+1 位作者
余文曌
魏跃峰
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第4期71-76,95,共7页
针对欠驱无人水面船在外界时变环境干扰和模型不确定影响下如何提高循迹控制性能的问题,提出了一种带漂角观测器的有限时间自抗扰循迹控制方法.首先,基于有限时间稳定性理论设计有限时间非线性干扰观测器,对时变大漂角进行在线估计,并...
针对欠驱无人水面船在外界时变环境干扰和模型不确定影响下如何提高循迹控制性能的问题,提出了一种带漂角观测器的有限时间自抗扰循迹控制方法.首先,基于有限时间稳定性理论设计有限时间非线性干扰观测器,对时变大漂角进行在线估计,并结合视线法引导律(LOS),提出有限时间引导律(FLOS),提高引导系统的响应速度和鲁棒性,使得船舶快速收敛至期望路径,并稳定地沿着期望路径航行;然后,结合反步控制和二阶滑模控制进行有限时间控制器设计,将模型不确定性、时变环境干扰和虚拟控制量视为总扰动,对其进行观测并补偿,设计有限时间自抗扰控制器(FADRC),使纵向和艏向控制系统误差在有限时间内收敛至零附近;最后,通过仿真验证了提出方法的有效性.
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关键词
欠驱无人水面船
循迹
控制
时变大漂角
有限
时间
引导律
有限
时间
自
抗
扰
控制
原文传递
带有摩擦非线性的CMG框架伺服系统有限时间自适应鲁棒控制
被引量：
5
2
作者
王璐
郭毓
+2 位作者
姚伟
吴益飞
郭健
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2019年第4期885-890,共6页
针对控制力矩陀螺框架伺服系统中存在的摩擦非线性及不确定性等问题,提出一种基于终端滑模的有限时间自适应鲁棒控制律,确保闭环控制系统跟踪误差能够在有限时间内快速收敛到包含原点在内的任意小邻域内.通过对不确定参数的在线估计提...
针对控制力矩陀螺框架伺服系统中存在的摩擦非线性及不确定性等问题,提出一种基于终端滑模的有限时间自适应鲁棒控制律,确保闭环控制系统跟踪误差能够在有限时间内快速收敛到包含原点在内的任意小邻域内.通过对不确定参数的在线估计提高系统对参数变化的鲁棒性,并抑制外部干扰及摩擦非线性带来的不利影响.采用Lyapunov稳定性理论对闭环控制系统的稳定性进行分析并证明.通过对陀螺框架伺服控制系统进行仿真来验证所提出的控制律的有效性.
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关键词
控制
力矩陀螺
框架伺服系统
有限
时间
自
适应
控制
摩擦非线性
原文传递
题名
欠驱无人水面船有限时间自抗扰循迹控制方法
被引量：
1
1
作者
冯辉
胡胜
余文曌
魏跃峰
机构
武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室
武汉理工大学船海与能源动力工程学院
中国船舶及海洋工程设计研究院喷水推进技术重点实验室
出处
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第4期71-76,95,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51879210,51979210)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2019III040,2019III132CG).
文摘
针对欠驱无人水面船在外界时变环境干扰和模型不确定影响下如何提高循迹控制性能的问题,提出了一种带漂角观测器的有限时间自抗扰循迹控制方法.首先,基于有限时间稳定性理论设计有限时间非线性干扰观测器,对时变大漂角进行在线估计,并结合视线法引导律(LOS),提出有限时间引导律(FLOS),提高引导系统的响应速度和鲁棒性,使得船舶快速收敛至期望路径,并稳定地沿着期望路径航行;然后,结合反步控制和二阶滑模控制进行有限时间控制器设计,将模型不确定性、时变环境干扰和虚拟控制量视为总扰动,对其进行观测并补偿,设计有限时间自抗扰控制器(FADRC),使纵向和艏向控制系统误差在有限时间内收敛至零附近;最后,通过仿真验证了提出方法的有效性.
关键词
欠驱无人水面船
循迹
控制
时变大漂角
有限
时间
引导律
有限
时间
自
抗
扰
控制
Keywords
underactuated unmanned surface vessel
path following control
time-varying big drift angle
finite-time line-ofsight guidance law
finite-time active disturbance rejection control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
带有摩擦非线性的CMG框架伺服系统有限时间自适应鲁棒控制
被引量：
5
2
作者
王璐
郭毓
姚伟
吴益飞
郭健
机构
南京理工大学自动化学院
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2019年第4期885-890,共6页
基金
国家自然科学基金项目(61773211
61673214
+2 种基金
61673219)
江苏省重点研发计划项目(BE2015164
BE2017161)
文摘
针对控制力矩陀螺框架伺服系统中存在的摩擦非线性及不确定性等问题,提出一种基于终端滑模的有限时间自适应鲁棒控制律,确保闭环控制系统跟踪误差能够在有限时间内快速收敛到包含原点在内的任意小邻域内.通过对不确定参数的在线估计提高系统对参数变化的鲁棒性,并抑制外部干扰及摩擦非线性带来的不利影响.采用Lyapunov稳定性理论对闭环控制系统的稳定性进行分析并证明.通过对陀螺框架伺服控制系统进行仿真来验证所提出的控制律的有效性.
关键词
控制
力矩陀螺
框架伺服系统
有限
时间
自
适应
控制
摩擦非线性
Keywords
control moment gyroscopes
gimbal servo system
finite-time adaptive control
friction nonlinearities
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
欠驱无人水面船有限时间自抗扰循迹控制方法
冯辉
胡胜
余文曌
魏跃峰
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
1
原文传递
2
带有摩擦非线性的CMG框架伺服系统有限时间自适应鲁棒控制
王璐
郭毓
姚伟
吴益飞
郭健
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2019
5
原文传递
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参考文献
引证文献
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