期刊导航
期刊开放获取
cqvip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于有限时间引导律的欠驱智能船舶循迹控制
被引量：
4
1
作者
冯辉
胡胜
+1 位作者
余文曌
徐海祥
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期394-400,共7页
针对欠驱智能船舶在执行循迹任务时,受路径曲率和环境力干扰影响导致横向偏差增大的问题,对欠驱智能船舶的引导策略进行了研究。提出了一种有限时间收敛的自适应引导律,并基于该引导律实现了欠驱智能船舶循迹控制,使循迹过程中的横向偏...
针对欠驱智能船舶在执行循迹任务时,受路径曲率和环境力干扰影响导致横向偏差增大的问题,对欠驱智能船舶的引导策略进行了研究。提出了一种有限时间收敛的自适应引导律,并基于该引导律实现了欠驱智能船舶循迹控制,使循迹过程中的横向偏差在有限时间内收敛至零。相比于传统积分引导律,所提方法的控制参数可以根据横向偏差的变化进行自适应调整,更快地引导欠驱智能船舶进行直线和曲线循迹。通过仿真对比验证了所提方法的有效性和先进性。
展开更多
关键词
循迹控制
欠驱智能船舶
有限
时间
引导
律
自适应控制
横向偏差
下载PDF
职称材料
欠驱无人水面船有限时间自抗扰循迹控制方法
被引量：
1
2
作者
冯辉
胡胜
+1 位作者
余文曌
魏跃峰
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第4期71-76,95,共7页
针对欠驱无人水面船在外界时变环境干扰和模型不确定影响下如何提高循迹控制性能的问题,提出了一种带漂角观测器的有限时间自抗扰循迹控制方法.首先,基于有限时间稳定性理论设计有限时间非线性干扰观测器,对时变大漂角进行在线估计,并...
针对欠驱无人水面船在外界时变环境干扰和模型不确定影响下如何提高循迹控制性能的问题,提出了一种带漂角观测器的有限时间自抗扰循迹控制方法.首先,基于有限时间稳定性理论设计有限时间非线性干扰观测器,对时变大漂角进行在线估计,并结合视线法引导律(LOS),提出有限时间引导律(FLOS),提高引导系统的响应速度和鲁棒性,使得船舶快速收敛至期望路径,并稳定地沿着期望路径航行;然后,结合反步控制和二阶滑模控制进行有限时间控制器设计,将模型不确定性、时变环境干扰和虚拟控制量视为总扰动,对其进行观测并补偿,设计有限时间自抗扰控制器(FADRC),使纵向和艏向控制系统误差在有限时间内收敛至零附近;最后,通过仿真验证了提出方法的有效性.
展开更多
关键词
欠驱无人水面船
循迹控制
时变大漂角
有限
时间
引导
律
有限
时间
自抗扰控制
原文传递
题名
基于有限时间引导律的欠驱智能船舶循迹控制
被引量：
4
1
作者
冯辉
胡胜
余文曌
徐海祥
机构
高性能船舶技术教育部重点实验室
武汉理工大学船海与能源动力工程学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期394-400,共7页
基金
国家自然科学基金(51879210,51979210)
中央高校基本科研业务费专项资金(2019Ⅲ040,2019Ⅲ132CG)。
文摘
针对欠驱智能船舶在执行循迹任务时,受路径曲率和环境力干扰影响导致横向偏差增大的问题,对欠驱智能船舶的引导策略进行了研究。提出了一种有限时间收敛的自适应引导律,并基于该引导律实现了欠驱智能船舶循迹控制,使循迹过程中的横向偏差在有限时间内收敛至零。相比于传统积分引导律,所提方法的控制参数可以根据横向偏差的变化进行自适应调整,更快地引导欠驱智能船舶进行直线和曲线循迹。通过仿真对比验证了所提方法的有效性和先进性。
关键词
循迹控制
欠驱智能船舶
有限
时间
引导
律
自适应控制
横向偏差
Keywords
path following control
underactuated intelligent ships
finite-time guidance law
adaptive control
cross-track error
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
欠驱无人水面船有限时间自抗扰循迹控制方法
被引量：
1
2
作者
冯辉
胡胜
余文曌
魏跃峰
机构
武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室
武汉理工大学船海与能源动力工程学院
中国船舶及海洋工程设计研究院喷水推进技术重点实验室
出处
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第4期71-76,95,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51879210,51979210)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2019III040,2019III132CG).
文摘
针对欠驱无人水面船在外界时变环境干扰和模型不确定影响下如何提高循迹控制性能的问题,提出了一种带漂角观测器的有限时间自抗扰循迹控制方法.首先,基于有限时间稳定性理论设计有限时间非线性干扰观测器,对时变大漂角进行在线估计,并结合视线法引导律(LOS),提出有限时间引导律(FLOS),提高引导系统的响应速度和鲁棒性,使得船舶快速收敛至期望路径,并稳定地沿着期望路径航行;然后,结合反步控制和二阶滑模控制进行有限时间控制器设计,将模型不确定性、时变环境干扰和虚拟控制量视为总扰动,对其进行观测并补偿,设计有限时间自抗扰控制器(FADRC),使纵向和艏向控制系统误差在有限时间内收敛至零附近;最后,通过仿真验证了提出方法的有效性.
关键词
欠驱无人水面船
循迹控制
时变大漂角
有限
时间
引导
律
有限
时间
自抗扰控制
Keywords
underactuated unmanned surface vessel
path following control
time-varying big drift angle
finite-time line-ofsight guidance law
finite-time active disturbance rejection control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于有限时间引导律的欠驱智能船舶循迹控制
冯辉
胡胜
余文曌
徐海祥
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
4
下载PDF
职称材料
2
欠驱无人水面船有限时间自抗扰循迹控制方法
冯辉
胡胜
余文曌
魏跃峰
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
1
原文传递
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
