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海洋渔业选择性捕捞ROV艏向控制方法研究
1
作者
戎瑞亚
季福路
+1 位作者
刘全良
贺波
《现代电子技术》
2023年第18期90-96,共7页
为减少海洋渔业资源过度开发,文中设计一种海洋渔业选择性捕捞ROV,用于捕捞过程中对幼鱼和稀有鱼种的保护。依据海洋渔业选择性捕捞作业要求,采用Solidworks软件完成ROV机械结构的设计。ROV运动系统具有非线性和强耦合性,遇到水流的作...
为减少海洋渔业资源过度开发,文中设计一种海洋渔业选择性捕捞ROV,用于捕捞过程中对幼鱼和稀有鱼种的保护。依据海洋渔业选择性捕捞作业要求,采用Solidworks软件完成ROV机械结构的设计。ROV运动系统具有非线性和强耦合性,遇到水流的作用会变得更加不稳定。为提高ROV在捕捞过程中艏向运动的稳定性能,设计一种模糊PID控制器对ROV进行艏向控制。根据ROV运动特点建立空间运动坐标系和ROV艏向运动数学模型表达式,在PID控制基础上引入模糊控制对PID的3个参数进行在线调整;在Matlab/Simulink环境下创建PID控制器与模糊PID控制器仿真模型,使用两种控制器对ROV进行30°和90°的艏向控制对比仿真。仿真结果表明,模糊PID控制较PID控制超调量分别减少4°、10°,系统达到稳定状态的时间也更短,是一种高性能与稳定的ROV艏向控制方式。
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关键词
海洋渔业
选择性捕捞
有
缆
水下机器人
(
rov
)
艏向控制
模糊控制
参数整定
仿真模型
下载PDF
职称材料
有缆遥控水下机器人在水利水电工程领域的应用现状与发展前景
被引量:
6
2
作者
林泓
李灵汐
《新型工业化》
2021年第2期198-200,共3页
在简要介绍常见水下机器人的分类及其应用特点的基础上,着重阐述了有缆遥控水下机器人(ROV)在我国水电水利工程领域的典型应用场景,如水库大坝闸门的水下检测与清理、消力池的水下检测、水库大坝坝体的检测,深入剖析其强项优势与短板弱...
在简要介绍常见水下机器人的分类及其应用特点的基础上,着重阐述了有缆遥控水下机器人(ROV)在我国水电水利工程领域的典型应用场景,如水库大坝闸门的水下检测与清理、消力池的水下检测、水库大坝坝体的检测,深入剖析其强项优势与短板弱项。结合现实需求与技术发展,描绘了有缆遥控水下机器人在高度智能化、自动化的水下操作,高效率、高精度的水下定位,简洁、高效的稳定控制三个方面的发展前景。
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关键词
有
缆
遥控
水下机器人
(
rov
)
水利水电工程领域
应用现状
发展前景
下载PDF
职称材料
面向海洋工程水下结构检测的ROV研制问题的标准分析
被引量:
1
3
作者
陈晓辉
《中国标准化》
2016年第17期201-201,共1页
开展面向海洋工程水下结构检测的ROV研制问题分析,将有缆遥控水下机器人(ROV)这一先进的智能检测技术,可以为我国的海洋工程的建设和发展奠定稳定的基础和提供强大的发展推动力。
关键词
海洋工程
水下
结构检测
有
缆
遥控
水下机器人
(
rov
)
研制问题
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职称材料
题名
海洋渔业选择性捕捞ROV艏向控制方法研究
1
作者
戎瑞亚
季福路
刘全良
贺波
机构
浙江海洋大学海洋工程装备学院
捷胜海洋装备股份有限公司
出处
《现代电子技术》
2023年第18期90-96,共7页
基金
捷胜海洋装备股份有限公司科研合作项目:海洋渔业精准捕捞智能化装备与控制技术研究(JK2101001)。
文摘
为减少海洋渔业资源过度开发,文中设计一种海洋渔业选择性捕捞ROV,用于捕捞过程中对幼鱼和稀有鱼种的保护。依据海洋渔业选择性捕捞作业要求,采用Solidworks软件完成ROV机械结构的设计。ROV运动系统具有非线性和强耦合性,遇到水流的作用会变得更加不稳定。为提高ROV在捕捞过程中艏向运动的稳定性能,设计一种模糊PID控制器对ROV进行艏向控制。根据ROV运动特点建立空间运动坐标系和ROV艏向运动数学模型表达式,在PID控制基础上引入模糊控制对PID的3个参数进行在线调整;在Matlab/Simulink环境下创建PID控制器与模糊PID控制器仿真模型,使用两种控制器对ROV进行30°和90°的艏向控制对比仿真。仿真结果表明,模糊PID控制较PID控制超调量分别减少4°、10°,系统达到稳定状态的时间也更短,是一种高性能与稳定的ROV艏向控制方式。
关键词
海洋渔业
选择性捕捞
有
缆
水下机器人
(
rov
)
艏向控制
模糊控制
参数整定
仿真模型
Keywords
marine fishery
selective fishing
rov
heading control
fuzzy control
parameter tuning
simulation model
分类号
TN923.3-34 [电子电信—通信与信息系统]
TP242 [电子电信—信息与通信工程]
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职称材料
题名
有缆遥控水下机器人在水利水电工程领域的应用现状与发展前景
被引量:
6
2
作者
林泓
李灵汐
机构
福州大学
出处
《新型工业化》
2021年第2期198-200,共3页
文摘
在简要介绍常见水下机器人的分类及其应用特点的基础上,着重阐述了有缆遥控水下机器人(ROV)在我国水电水利工程领域的典型应用场景,如水库大坝闸门的水下检测与清理、消力池的水下检测、水库大坝坝体的检测,深入剖析其强项优势与短板弱项。结合现实需求与技术发展,描绘了有缆遥控水下机器人在高度智能化、自动化的水下操作,高效率、高精度的水下定位,简洁、高效的稳定控制三个方面的发展前景。
关键词
有
缆
遥控
水下机器人
(
rov
)
水利水电工程领域
应用现状
发展前景
分类号
O235 [理学—运筹学与控制论]
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职称材料
题名
面向海洋工程水下结构检测的ROV研制问题的标准分析
被引量:
1
3
作者
陈晓辉
机构
上海友吉水下工程有限公司
出处
《中国标准化》
2016年第17期201-201,共1页
文摘
开展面向海洋工程水下结构检测的ROV研制问题分析,将有缆遥控水下机器人(ROV)这一先进的智能检测技术,可以为我国的海洋工程的建设和发展奠定稳定的基础和提供强大的发展推动力。
关键词
海洋工程
水下
结构检测
有
缆
遥控
水下机器人
(
rov
)
研制问题
Keywords
Marine engineering
Detection of underwater structure
Have cable remote underwater robot(
rov
)
Research question
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
海洋渔业选择性捕捞ROV艏向控制方法研究
戎瑞亚
季福路
刘全良
贺波
《现代电子技术》
2023
0
下载PDF
职称材料
2
有缆遥控水下机器人在水利水电工程领域的应用现状与发展前景
林泓
李灵汐
《新型工业化》
2021
6
下载PDF
职称材料
3
面向海洋工程水下结构检测的ROV研制问题的标准分析
陈晓辉
《中国标准化》
2016
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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