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海洋渔业选择性捕捞ROV艏向控制方法研究
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作者 戎瑞亚 季福路 +1 位作者 刘全良 贺波 《现代电子技术》 2023年第18期90-96,共7页
为减少海洋渔业资源过度开发,文中设计一种海洋渔业选择性捕捞ROV,用于捕捞过程中对幼鱼和稀有鱼种的保护。依据海洋渔业选择性捕捞作业要求,采用Solidworks软件完成ROV机械结构的设计。ROV运动系统具有非线性和强耦合性,遇到水流的作... 为减少海洋渔业资源过度开发,文中设计一种海洋渔业选择性捕捞ROV,用于捕捞过程中对幼鱼和稀有鱼种的保护。依据海洋渔业选择性捕捞作业要求,采用Solidworks软件完成ROV机械结构的设计。ROV运动系统具有非线性和强耦合性,遇到水流的作用会变得更加不稳定。为提高ROV在捕捞过程中艏向运动的稳定性能,设计一种模糊PID控制器对ROV进行艏向控制。根据ROV运动特点建立空间运动坐标系和ROV艏向运动数学模型表达式,在PID控制基础上引入模糊控制对PID的3个参数进行在线调整;在Matlab/Simulink环境下创建PID控制器与模糊PID控制器仿真模型,使用两种控制器对ROV进行30°和90°的艏向控制对比仿真。仿真结果表明,模糊PID控制较PID控制超调量分别减少4°、10°,系统达到稳定状态的时间也更短,是一种高性能与稳定的ROV艏向控制方式。 展开更多
关键词 海洋渔业 选择性捕捞 水下机器人(rov) 艏向控制 模糊控制 参数整定 仿真模型
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有缆遥控水下机器人在水利水电工程领域的应用现状与发展前景 被引量:6
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作者 林泓 李灵汐 《新型工业化》 2021年第2期198-200,共3页
在简要介绍常见水下机器人的分类及其应用特点的基础上,着重阐述了有缆遥控水下机器人(ROV)在我国水电水利工程领域的典型应用场景,如水库大坝闸门的水下检测与清理、消力池的水下检测、水库大坝坝体的检测,深入剖析其强项优势与短板弱... 在简要介绍常见水下机器人的分类及其应用特点的基础上,着重阐述了有缆遥控水下机器人(ROV)在我国水电水利工程领域的典型应用场景,如水库大坝闸门的水下检测与清理、消力池的水下检测、水库大坝坝体的检测,深入剖析其强项优势与短板弱项。结合现实需求与技术发展,描绘了有缆遥控水下机器人在高度智能化、自动化的水下操作,高效率、高精度的水下定位,简洁、高效的稳定控制三个方面的发展前景。 展开更多
关键词 遥控水下机器人(rov) 水利水电工程领域 应用现状 发展前景
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面向海洋工程水下结构检测的ROV研制问题的标准分析 被引量:1
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作者 陈晓辉 《中国标准化》 2016年第17期201-201,共1页
开展面向海洋工程水下结构检测的ROV研制问题分析,将有缆遥控水下机器人(ROV)这一先进的智能检测技术,可以为我国的海洋工程的建设和发展奠定稳定的基础和提供强大的发展推动力。
关键词 海洋工程 水下结构检测 遥控水下机器人(rov) 研制问题
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