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题名融合PCA的改进ICP激光点云配准算法
被引量：7
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作者
王太学
江智
江德港
李柏林
郭彩玲
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机构
西南交通大学唐山研究生院
西南交通大学机械工程学院
唐山学院河北省智能装备数字化设计及过程仿真重点实验室
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出处
《遥感信息》
CSCD
北大核心
2022年第2期70-76,共7页
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基金
河北省科技厅重点研发计划项目(20327107D)
河北省高层次人才项目(A202001095)。
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文摘
针对迭代最近点(iterative nearest point,ICP)算法进行点云配准过程中需要输入较好的初值和收敛速度较慢的问题,提出了一种融合主成分分析(principal component analysis,PCA)的改进ICP配准算法。首先,基于PCA计算两组点云的主方向,得到两组点云的初始位姿变换;然后,利用主轴基向量的关系校正主轴方向,完成两组点云的大致配准。针对具有部分重叠区域的点云,粗配准后利用KD-tree算法搜索最近点。根据点云重叠部分,提出一种利用有效点对进行ICP迭代求解算法,利用有效点对中欧式距离较大的点对,完成精配准。通过在公开数据集Bunny和实测数据支座点云上的实验表明,改进算法能够为ICP算法提供较好初值,加速具有局部重叠度的点云配准,同时对配准精度也有较高的鲁棒性。
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关键词
点云配准
主成分分析
主轴校正
ICP
重叠点云
有效点对
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Keywords
point cloud registration
principal component analysis
main shaft correction
ICP
overlapping point cloud
effective point pair
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名集值优化问题中几种有效点对的最优性条件
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作者
蒋娅
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机构
西华师范大学数学与信息学院
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出处
《内江师范学院学报》
2012年第12期11-13,共3页
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基金
教育部科学技术重点项目(211163)
西华师范大学校基金青年项目(11A030)
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文摘
在实赋泛空间中,引入了集值映射的二次径向切上导数的概念,将一次径向切上导数概念下成立的一些结论推广到二次径向切上导数,从而获得了5种有效点对的充分和必要条件.这种集值映射的二次径向切上导数的概念可以简化最优性条件,使得必要性和充分性条件达到统一,可以应用于集值优化问题的各种有效解中.
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关键词
集值优化
有效点对
最优性条件
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Keywords
set-valued optimization
efficient point
optimality conditions
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分类号
O224
[理学—运筹学与控制论]
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