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基于月貌匹配的视觉导航方法
被引量：
8
1
作者
介鸣
黄显林
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第1期11-14,30,共5页
针对月面探测器在接近、下降、着陆阶段所要完成的精确导航任务,提出了一种基于月貌匹配的月面探测器的视觉导航方法.月面探测器下降过程中,与探测器固联的CCD相机所拍摄的月面图像相对于图像数据库存在较大的旋转和缩放.采用Scale Inva...
针对月面探测器在接近、下降、着陆阶段所要完成的精确导航任务,提出了一种基于月貌匹配的月面探测器的视觉导航方法.月面探测器下降过程中,与探测器固联的CCD相机所拍摄的月面图像相对于图像数据库存在较大的旋转和缩放.采用Scale Invariant Feature Transform(SIFT)算法提取月貌特征并在图像数据库中进行匹配,克服了存在较大的旋转和缩放的图像的匹配问题.最后,利用月貌匹配点的地理信息,通过2D/3D位姿估计方法,估计出探测器在地理坐标系下绝对的位置和姿态.仿真结果表明该方法有效,可以应用在月面探测器在接近、下降、着陆段的导航任务中.
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关键词
视觉导航
月
貌
匹配
2D/3D位姿估计
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职称材料
题名
基于月貌匹配的视觉导航方法
被引量：
8
1
作者
介鸣
黄显林
机构
哈尔滨工业大学航天学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第1期11-14,30,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60475027)
文摘
针对月面探测器在接近、下降、着陆阶段所要完成的精确导航任务,提出了一种基于月貌匹配的月面探测器的视觉导航方法.月面探测器下降过程中,与探测器固联的CCD相机所拍摄的月面图像相对于图像数据库存在较大的旋转和缩放.采用Scale Invariant Feature Transform(SIFT)算法提取月貌特征并在图像数据库中进行匹配,克服了存在较大的旋转和缩放的图像的匹配问题.最后,利用月貌匹配点的地理信息,通过2D/3D位姿估计方法,估计出探测器在地理坐标系下绝对的位置和姿态.仿真结果表明该方法有效,可以应用在月面探测器在接近、下降、着陆段的导航任务中.
关键词
视觉导航
月
貌
匹配
2D/3D位姿估计
Keywords
CCD cameras
Computer simulation
Feature extraction
Geographic information systems
Image matching
Lunar surface analysis
Navigation
Three dimensional
Two dimensional
Vision
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于月貌匹配的视觉导航方法
介鸣
黄显林
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
8
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