五轮月球机器人及其特性分析 被引量：8

1

作者 刘方湖 陈建平 +2 位作者 马培荪 姚沁 王美龄 《机械设计》 CSCD 北大核心 2001年第5期15-18,40,共5页

提出了一种新型的月球机器人———五轮月球机器人 ,并研究了其越障性能、转向性能、静态稳定性和附着性能。结果表明这种机器人有很强的适应复杂三维地形的能力 。

关键词 空间机器人 月球机器人 移动机器人 自主车辆 轮式

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一种新型的可被动适应崎岖表面的六轮月球漫游车 被引量：14

2

作者 李翠兰 马培荪 +1 位作者 高雪官 曹志奎 《传动技术》 2005年第1期9-13,共5页

本文针对复杂月球表面提出了一种新型的可折叠崎岖表面被动适应六轮月球漫游车。它由几组四 杆机构的独特设计与组合以及弹性悬架组成,它具有较强的爬台阶,爬楼梯,在不规则路面上行驶和稳定性 能力。并进行了稳定性和运动能力的分析。

关键词 月球机器人 稳定性

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基于虚拟样机技术月球机器人运动仿真 被引量：7

3

作者 王巍 梁斌 强文义 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2002年第2期84-87,共4页

采用“虚拟样机”技术 ,建立一个集三维实体设计、动力学建模、控制、可视化仿真于一体的虚拟月面计算机仿真环境 ,对月球机器人的静力学、运动学以及动力学进行了仿真研究 ,为月球机器人结构参数。

关键词 虚拟样机 月球机器人 仿真 动力学参数 结构参数 月球探测 运动学 航天

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转臂式八轮移动月球机器人设计与分析 被引量：10

4

作者 王文超 曹志奎 +1 位作者 马培荪 许剑波 《传动技术》 2003年第3期27-31,共5页

本文针对复杂月球的表面提出了一种新型转臂式八轮移动月球机器人设计方案 ,(简称 :RAEWMLR) ,独特的机构设计提高了它跨壕沟 ,爬台阶和转向能力。本文还对这种月球机器人进行了转向性能分析 ,稳定性分析 ,运动重构分析。

关键词 月球机器人 运动重构 稳定性 设计 转臂式 转向性能

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月球机器人高精度定位模糊神经网络直接自适应控制 被引量：5

5

作者 王巍 梁斌 +1 位作者 刘良栋 强文义 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第8期89-92,共4页

针对常规模糊控制的不足 ,提出一种模糊神经网络直接自适应控制 ,它结合了模糊控制、神经网络控制和自适应控制的优点 ,实现了模糊控制的智能化 ,并将其应用于月球机器人的定位控制中。仿真结果证明了该控制方案的优越性、有效性和可行性。

关键词 月球机器人 定位控制 模糊神经网络 直接适应控制 模糊控制 运动控制

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五轮铰接式月球机器人的全局路径规划 被引量：1

6

作者 刘方湖 马培荪 +2 位作者 陈建平 祝捷 姚沁 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第12期1785-1788,共4页

为了满足五轮铰接式月球机器人 (FWALR)的避障及在月面上作业的要求 ,针对 FWALR的结构特点、月球上凹凸不平的三维地形和机器人车轮与地面的相互作用 ,提出了基于虚拟传感器的双向全局路径规划方法和降维法 .用此方法对 FWALR进行了全... 为了满足五轮铰接式月球机器人 (FWALR)的避障及在月面上作业的要求 ,针对 FWALR的结构特点、月球上凹凸不平的三维地形和机器人车轮与地面的相互作用 ,提出了基于虚拟传感器的双向全局路径规划方法和降维法 .用此方法对 FWALR进行了全局路径规划及仿真试验 。 展开更多

关键词 月球机器人 移动机器人 运动规划 路径规划 五轮铰接式

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基于VR预显示的月球机器人遥操作仿真系统 被引量：1

7

作者 吕德生 洪炳熔 +1 位作者 唐好选 蔡则苏 《燕山大学学报》 CAS 2005年第4期337-340,共4页

为了消除时间延迟对遥控操作系统稳定性的影响,提出了基于虚拟现实(VR)预显示的两级遥操作控制结构的仿真系统方案。文章重点讨论了虚拟环境的建模技术,建立了基于摇杆-转向架的月球机器人的实体模型。最后用月球机器人爬坡的仿真验证... 为了消除时间延迟对遥控操作系统稳定性的影响,提出了基于虚拟现实(VR)预显示的两级遥操作控制结构的仿真系统方案。文章重点讨论了虚拟环境的建模技术,建立了基于摇杆-转向架的月球机器人的实体模型。最后用月球机器人爬坡的仿真验证了所建模型的正确性和可行性。 展开更多

关键词 虚拟现实 遥操作 月球机器人 仿真

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月球机器人运动学建模与运动收敛性分析 被引量：1

8

作者 王巍 强文义 梁斌 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2002年第6期904-907,共4页

首先建立了月面坐标系中月球机器人的直角坐标运动学方程 ,并在此基础上推导出运动学方程的极坐标表达形式。然后 ,针对月球机器人的运动控制问题 ,推导了为保证月球机器人的运动全局渐近收敛其线速度和角速度所应满足的充分条件 ,并进... 首先建立了月面坐标系中月球机器人的直角坐标运动学方程 ,并在此基础上推导出运动学方程的极坐标表达形式。然后 ,针对月球机器人的运动控制问题 ,推导了为保证月球机器人的运动全局渐近收敛其线速度和角速度所应满足的充分条件 ,并进行证明。 展开更多

关键词 月球机器人 运动学 建模 运动收敛性 分析 全局渐近收敛

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月球机器人仿真中一种消除轮地交互误差的方法 被引量：1

9

作者 刘霁 王越超 +1 位作者 周船 和永智 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第14期3733-3737,3741,共6页

利用虚拟现实技术虚拟出月球机器人在月面上的作业环境和作业过程,是提高机器人作业的安全系数和工作效率的一条有效途径。在3D重建得到的虚拟月面环境中,如果采用通常的单纯基于运动学(或者动力学)模型的仿真方法,对机器人的作业和运... 利用虚拟现实技术虚拟出月球机器人在月面上的作业环境和作业过程,是提高机器人作业的安全系数和工作效率的一条有效途径。在3D重建得到的虚拟月面环境中,如果采用通常的单纯基于运动学(或者动力学)模型的仿真方法,对机器人的作业和运动进行虚拟,那么机器人与地形交互的过程中容易产生接触偏差。而且,随着仿真时间的推进,这种接触偏差会逐渐积累并不断增大,进而严重影响仿真测试的精度和效果。为了消除月球机器人仿真中的轮地交互误差,在分析误差来源的基础上,提出了基于运动学优化的解决方法。最后利用实际的虚拟现实仿真系统,验证了所提出方法的有效性。 展开更多

关键词 月球机器人 轮地交互 运动学模型 运动学优化 虚拟现实

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商业航天的登月竞赛 被引量：1

10

作者 丽贝卡·博伊尔 红猪(翻译) 《环球科学》 2022年第19期68-73,共6页

去年12月的一天,约翰·沃克·穆斯布鲁格(John Walker Moosbrugger)坐在美国宇宙机器人公司(Astrobotic)的无尘室前——25岁的穆斯布鲁格是这家月球机器人创业公司的项目经理,看着一台比他还年长的仪器被搭载在一架名为“游隼”... 去年12月的一天,约翰·沃克·穆斯布鲁格(John Walker Moosbrugger)坐在美国宇宙机器人公司(Astrobotic)的无尘室前——25岁的穆斯布鲁格是这家月球机器人创业公司的项目经理,看着一台比他还年长的仪器被搭载在一架名为“游隼”(Peregrine)的月球着陆器上。这架着陆器采用了罐式结构,大小相当于一个热浴盆,共有4条着陆腿,外壳由金属箔片制成。 展开更多

关键词 月球机器人 无尘室 项目经理 商业航天 布鲁 着陆器

原文传递

中国探月:广寒宫内多宝藏10天内飞越38万公里——中国探月工程首席科学家欧阳自远谈月球探测

11

《中国航天》 北大核心 2003年第4期6-7,共2页

“探月工程一期的关键技术都已基本解决,我们整装待发。”近日,在北京国家天文台的办公室里,中国探月工程首席科学家、中国科学院院士欧阳自远接受了中国青年报记者的专访。他兴奋地说,虽然探月工程还在等待国家正式立项,但相关科技工... “探月工程一期的关键技术都已基本解决,我们整装待发。”近日,在北京国家天文台的办公室里,中国探月工程首席科学家、中国科学院院士欧阳自远接受了中国青年报记者的专访。他兴奋地说,虽然探月工程还在等待国家正式立项,但相关科技工作者已经为此奋斗了3年多了,现在实际上已经进入探月工程的启动阶段。 办公室的一面墙上悬挂着大幅的月球地貌图。欧阳院士指着这张彩图向记者表示,探月工程启动后,3年之内我们就可以把中国的月球卫星送上太空。紧接着,带着五星红旗的中国登月车也将踏上月球。 展开更多

关键词 中国 探月计划 月球卫星 月球机器人 月球探测

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休闲

12

《河北审计》 2000年第10期46-47,共2页

关键词 月球机器人 空间机器人 上海市分行 中性白细胞 消费贷款 借款金额 美容化妆品 月球探测 稻壳 模拟人

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月球机器人操作动力学分析及工作补偿研究 被引量：1

13

作者 张帆 黄攀峰 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期957-961,共5页

在对月球机器人操作动力学进行建模和分析的基础上,论证了月球机器人在复杂的月面环境进行各种样本采集工作时,车体会因为月球的微重力环境及松软的月壤而出现滑移现象。提出了以速度作为补偿判断标准的方法。通过仿真分析,论证了月球... 在对月球机器人操作动力学进行建模和分析的基础上,论证了月球机器人在复杂的月面环境进行各种样本采集工作时,车体会因为月球的微重力环境及松软的月壤而出现滑移现象。提出了以速度作为补偿判断标准的方法。通过仿真分析,论证了月球机器人工作补偿的必要性;同时,基于月面多变而未知的复杂环境,验证了不同参数对仿真结果的影响,进一步确认了对月球机器人进行工作补偿的必要性。 展开更多

关键词 月球机器人 滑移 操作动力学 补偿标准

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月球基地建设前的准备工作

14

作者 吴国兴 《太空探索》 2006年第5期42-45,共4页

关键词 月球基地 建设 前期准备工作 月球机器人 航天工程 人类历史 预期效果 探测器

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图说新发明

15

作者 陈福民 《小学生时代》 2003年第1期30-31,共2页

关键词 模拟人 月球机器人 新型列车 新发明 月球车 自行研制 每小时 替身 载人航天 人类

原文传递

基于滑移运动的月球机器人运动建模与参数辨识

16

作者 张帆 黄攀峰 王琛 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期777-782,共6页

文章提出月球机器人机械臂的非常态旋转假设,以此涵盖机械臂可能存在的机械结构变化所导致的数学模型的改变。在此基础上改进了月球机器人操作动力学模型和机械臂连杆坐标系,并在新的连杆坐标系基础上确定了各非常态旋转假设角与D-H参... 文章提出月球机器人机械臂的非常态旋转假设,以此涵盖机械臂可能存在的机械结构变化所导致的数学模型的改变。在此基础上改进了月球机器人操作动力学模型和机械臂连杆坐标系,并在新的连杆坐标系基础上确定了各非常态旋转假设角与D-H参数的关系。基于这两个改进模型,提出了利用机械臂工作时车体所产生的滑移进行参数辨识的方法,得到月球机器人的13组相关参数以及月面滑动摩擦系数,再由各非常态旋转假设角与D-H参数的关系,辨识出机械臂的运动学参数。仿真验证了改进的月球机器人操作动力学模型和改进的连杆坐标系模型的正确性,辨识得到的机械臂末端执行器速度可以较快跟上实际速度。 展开更多

关键词 月球机器人 滑移运动 非常态旋转假设 运动学参数辨识

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五轮铰接式月球机器人的运动学建模 被引量：13

17

作者 刘方湖 马培荪 +1 位作者 曹志奎 姚沁 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第6期481-485,492,共6页

本文为在有壕沟、台阶和斜坡的复杂三维地形上行驶的轮式移动机器人提出了一种新的运动学建模方法 :切平面拼接法 .该方法的主要思想是用机器人在不同时刻不同斜面上的运动学模型组成机器人在崎岖不平地面上行驶的复合运动学模型 .该建... 本文为在有壕沟、台阶和斜坡的复杂三维地形上行驶的轮式移动机器人提出了一种新的运动学建模方法 :切平面拼接法 .该方法的主要思想是用机器人在不同时刻不同斜面上的运动学模型组成机器人在崎岖不平地面上行驶的复合运动学模型 .该建模方法简单 ,建模的精确性可以控制 .作者用该方法建立了五轮铰接式月球机器人 (FWAL R)在崎岖不平地面上行驶的正向和逆向运动学模型 ,为 FWAL 展开更多

关键词 五轮铰接式月球机器人 运动学 建模 移动机器人

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五轮铰接式月球机器人(FWALR)的智能模糊控制

18

作者 刘方湖 陈建平 +2 位作者 马培荪 祝捷 姚沁 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期297-301,共5页

提出了模糊比例变量的概念 ,利用此概念解决了室外复杂三维路径的模糊描述问题 ,并在此基础上用模糊数学理论解决了在月球微重力作用下、复杂三维地形中作业的 FWALR(五轮铰接式月球机器人 )的模糊控制问题 .仿真试验表明 。

关键词 五轮铰接式月球机器人 FWALR 智能模糊控制

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基于虚拟样机的月球探测机器人运动学建模 被引量：7

19

作者 蔡则苏 洪炳熔 +1 位作者 刘玉强 魏振华 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期209-214,共6页

为增强月球探测机器人在三维崎岖环境下运动的动态调整能力,采用虚拟样机技术从车轮雅可比矩阵导出了月球车6个车轮的运动学方程。可用最小二乘法从6个车轮的单独雅可比矩阵导出月球车车体的位置和方向,用加速度计测量车体的俯仰角速度... 为增强月球探测机器人在三维崎岖环境下运动的动态调整能力,采用虚拟样机技术从车轮雅可比矩阵导出了月球车6个车轮的运动学方程。可用最小二乘法从6个车轮的单独雅可比矩阵导出月球车车体的位置和方向,用加速度计测量车体的俯仰角速度和滚动角速度,从而得到月球车的运动速度。仿真结果表明:用该运动学建模方法开发的HIT-1型月球车在崎岖地形中移动时具有动态调整其运动构型的能力,可增强车体的安全性和稳定性;该方法可作为一种通用的三维轮式移动机器人的运动学建模方法。 展开更多

关键词 虚拟样机 月球探测机器人 运动学 运动重构 崎岖地形 月球车

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月球探测机器人及其关键技术浅析 被引量：9

20

作者 王巍 梁斌 强文义 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期321-325,共5页

参考国内外月球探测的现状 ,对月球探测机器人的关键技术进行了分析 ;根据月球探测机器人的任务要求 ,提出了开发我国月球探测机器人系统的具体实现方案 .在该方案中 ,采用“虚拟样机”技术 ,建立一个集三维实体设计、动力学建模、控制... 参考国内外月球探测的现状 ,对月球探测机器人的关键技术进行了分析 ;根据月球探测机器人的任务要求 ,提出了开发我国月球探测机器人系统的具体实现方案 .在该方案中 ,采用“虚拟样机”技术 ,建立一个集三维实体设计、动力学建模、控制、可视化仿真于一体的虚拟月面计算机仿真环境 ,对月球机器人的静力学、运动学以及动力学进行仿真研究 ,为月球探测机器人结构参数、动力学参数及控制算法的优化提供了设计参数和验证场所 ;针对月面的复杂环境 ,提出建立一套智能传感系统的思想 ,从而实现机器人在复杂、未知的环境中的自主导航与控制 . 展开更多

关键词 月球探测机器人 虚拟样机 自主导航 控制

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