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空间冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划被引量：9: 1; 作者郭立新赵明扬张国忠《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第5期512-515,共4页; 许多工程机械的工作装置属于冗余度机器人的范畴 ,该类机械施工控制自动化所涉及到的轨迹规划问题 ,一直受到人们的重视·采用冗余度机器人运动学的最小关节力矩法 ,对空间4R冗余度机器人的关节轨迹的运动规划进行了分析仿真·... 展开更多; 关键词空间冗余度机器人最小关节力矩轨道规划平面冗余运动仿真; 下载PDF 职称材料

冗余度机器人具有最小关节力矩的关节轨迹规划被引量：9: 2; 作者赵京白师贤《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 1997年第4期622-626,共5页; 对冗余度机器人最小关节力矩的关节轨迹规划进行了研究，提出了一种具有变系数复合指标的关节轨迹规划方法。该方法利用关节力矩和关节加速度构成一总目标函数，并由变系数根据耐要自动地调整关节加速度项对总目标函数的影响程度，从而... 展开更多; 关键词冗余度机器人关节力矩最小关节力矩轨迹规划; 下载PDF 职称材料

初位形对冗余度机器人轨迹规划算法效果的影响被引量：2: 3; 作者赵京《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2000年第2期249-251,共3页; 就初位形对冗余度机器人轨迹规划算法效果的影响进行了研究。结果表明 ,最小力矩常常并不能给出所期望的最小控制力矩的主要原因在于初位形的选取不当 ,通过优选初位形可以解决这一问题。平面; 关键词冗余度机器人初位形最小关节力矩轨迹规划; 下载PDF 职称材料

利用切换策略实现冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划被引量：3: 4; 作者赵京白师贤《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 1998年第4期609-610,共2页; 对冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划问题进行了研究，提出一种新的轨迹规划方法——切换策略。该方法属于局部最优法，适用于机器人的在线控制，同时又具有良好的全局性能。; 关键词冗余度机器人最小关节力矩轨迹规划切换策略; 下载PDF 职称材料

冗余度机器人作业区域轨迹的自动规划被引量：1: 5; 作者郭立新赵明扬 +3 位作者陈书宏王洪光房立金徐志刚《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第2期182-184,共3页; 机器人化是提高工程机械施工控制自动化的关键问题。对于工程机械机器人 ,特别是具有空间冗余度的工程机械机器人 ,其执行机构末端的轨迹规划的自动实现研究对提高其自动化程度有着重要意义。本文以泵车为例 ,提出了一种泵车布料机构的... 展开更多; 关键词冗余度机器人自动规划最小关节力矩法轨迹规划; 下载PDF 职称材料

基于最小关节力矩规划的冗余度机器人中的混沌运动研究被引量：1: 6; 作者张登材李立《机械传动》 CSCD 2004年第1期1-3,13,共4页; 以一个平面 3R刚性冗余度机器人为研究对象 ,首次对采用PD调节器进行工作空间负反馈控制机器人末端重复跟踪工作空间内封闭路径的冗余度机器人进行最小关节力矩规划时其自运动中的混沌现象进行了研究。通过仿真及混沌数值分析法中的相... 展开更多; 关键词冗余度机器人混沌运动学反馈控制最小关节力矩规划数值分析法; 下载PDF 职称材料

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