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题名基于贝赛尔曲线的四旋翼无人机轨迹优化
被引量：12
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作者
周炜
王小平
孙浩水
陈勇
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机构
空军工程大学航空工程学院
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出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2019年第10期53-58,共6页
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基金
陕西省自然科学基础研究计划(2019JQ-711)资助项目
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文摘
针对四旋翼无人机路径规划中生成的轨迹的位移、速度、加速度函数都存在大量不可导点的问题,提出了一种基于贝塞尔曲线的最小高阶位移导数轨迹的优化方法。首先,通过最小位移导数的方法对快速行进算法生成轨迹进行优化,给四旋翼位置环控制器提供输入;进而,给最小位移导数法引入了贝塞尔曲线再优化,通过讨论四旋翼无人机飞行的约束条件,将其转化为凸二次规划问题并使用内点法完成求解;最后,在ROS下的Rviz三维可视化界面对优化前后轨迹进行仿真。仿真结果表明,经贝赛尔曲线优化后的轨迹都是连续可导的,解决了四旋翼无人机飞行过程中能量损失等问题。
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关键词
最小位移导数法
贝赛尔曲线
凸二次规划
快速行进算法
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Keywords
minimum displacement derivative
Bessel curve
convex quadratic programming
fast marching algorithm
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分类号
V279.2
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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