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果蔬采摘欠驱动机械手爪设计及其力控制
被引量：
51
1
作者
金波
林龙贤
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第19期1-8,共8页
为了实现果蔬的无损采摘,采用欠驱动原理设计出一种结构更简单、通用性更强的末端执行器。欠驱动机构是指驱动器数目少于机构本身自由度数目的机构,基于欠驱动原理设计的机械手结构简单可靠,抓取物体时具有形状自适应能力,手指可完全包...
为了实现果蔬的无损采摘,采用欠驱动原理设计出一种结构更简单、通用性更强的末端执行器。欠驱动机构是指驱动器数目少于机构本身自由度数目的机构,基于欠驱动原理设计的机械手结构简单可靠,抓取物体时具有形状自适应能力,手指可完全包络物体,可以通过最大接触力的闭环力反馈控制来实现无损采摘。基于这一设计思想设计出仅靠一个电动机驱动三个手指的机械手爪,通过理论分析、手爪机构设计与建模、结构参数优化,确定设计尺寸制出机械手爪,设计控制电路结合力反馈控制进行抓取试验。试验结果表明该手爪能实现期望的抓取与最大接触力控制功能,并具有控制简单可靠、抓取稳定、不损伤果实等特点。
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关键词
果蔬采摘
机械手爪
欠驱动
抓取试验
最大
接触力
控制
下载PDF
职称材料
题名
果蔬采摘欠驱动机械手爪设计及其力控制
被引量：
51
1
作者
金波
林龙贤
机构
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第19期1-8,共8页
基金
国家自然科学基金创新研究群体科学基金资助项目(51221004)
文摘
为了实现果蔬的无损采摘,采用欠驱动原理设计出一种结构更简单、通用性更强的末端执行器。欠驱动机构是指驱动器数目少于机构本身自由度数目的机构,基于欠驱动原理设计的机械手结构简单可靠,抓取物体时具有形状自适应能力,手指可完全包络物体,可以通过最大接触力的闭环力反馈控制来实现无损采摘。基于这一设计思想设计出仅靠一个电动机驱动三个手指的机械手爪,通过理论分析、手爪机构设计与建模、结构参数优化,确定设计尺寸制出机械手爪,设计控制电路结合力反馈控制进行抓取试验。试验结果表明该手爪能实现期望的抓取与最大接触力控制功能,并具有控制简单可靠、抓取稳定、不损伤果实等特点。
关键词
果蔬采摘
机械手爪
欠驱动
抓取试验
最大
接触力
控制
Keywords
fruit and vegetable picking
robotic hand
underactuated
grasping experiments
maximum contact force control
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
果蔬采摘欠驱动机械手爪设计及其力控制
金波
林龙贤
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
51
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