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题名精确三维数据测量的双目视觉系统优化设计
被引量：3
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作者
王龙华
曾国华
胡华锋
钱进
汪先炜
张宏宇
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机构
国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
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出处
《电子测量技术》
北大核心
2022年第7期99-109,共11页
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文摘
针对绝缘斗臂车空间机械臂中的双目视觉系统,研究了视觉系统中两个全景相机参数的最优设计和标定问题,构造了对系统中摄像机位置、方向和镜面形状等因素进行优化配置后的模型,以获得更高的三维数据测量精度。为了构造最佳视觉系统配置,根据数据计算过程中的误差传播分析、图像像素量化精度和角度分辨率变化,推导了三维测量误差模型的解析公式。然后,将该公式用于框架优化中,能够针对不同形状的系统设置环境找到最佳系统配置。对于具有长方体三维测量区域和相机放置区域的常规情况,利用所提出的解析公式推导其系统配置的次优解,并证明了该次优解的精度趋近于其最优解。最后,在实际应用案例中将所提出方法与现有的4种经典算法进行对比分析,结果表明本文所提出方法较经典算法至少减小了17.1%的测量误差,同时算法的运行速度提高了16.7倍,能够有效提高双目测距的准确性与鲁棒性。
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关键词
双目视觉测距
三维数据测量精度
最佳系统配置
摄像机标定
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Keywords
binocular ranging
3D data measurement
optimal system configuration
camera calibration
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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