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题名UUV编队协同最优扩方应召搜索方法
被引量：5
- 1
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作者
陈盼
吴晓锋
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机构
海军工程大学电子工程学院
海军航空兵学院
海军兵种指挥学院
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2013年第5期987-992,共6页
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基金
国家自然科学基金(60674049
61074012)资助课题
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文摘
针对螺旋应召搜索方法理论上可行但实际上无法实现的问题,提出了基于改进的粒子群优化(parti-cle swarm optimization,PSO)算法的无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)编队协同最优扩方应召搜索水下匀速直线运动目标的方法。首先,根据UUV的搜索宽度,建立了最优转向角模型,给出了采用改进的PSO算法的具体求解流程,并在此基础上继续探讨当目标速度未知情况下的搜索计划。然后,根据投放方式的不同,探讨了UUV编队的几种协同搜索方法。最后,通过仿真实验,证明了该方法的有效性,并根据仿真结果给出了对未来UUV装备技术发展方向的建议。
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关键词
无人水下航行器
应召搜索
扩方搜索
粒子群优化算法
最优转向角
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Keywords
unmanned underwater vehicle （UUV）
call-search
extended position search （EPS）
particleswarm optimization （PSO） algorithm
optimal steering angle
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分类号
E925
[军事—军事装备学]
O229
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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题名基于预瞄的智能车位姿补偿轨迹跟踪算法
被引量：1
- 2
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作者
王军雷
李健明
吴学易
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机构
中国汽车技术研究中心有限公司
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出处
《汽车实用技术》
2020年第21期40-45,共6页
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文摘
针对单点预瞄、模糊控制等轨迹跟踪算法鲁棒性低以及模型预测控制算法计算量大、参数不易确定的问题,提出基于预瞄的智能车位姿补偿轨迹跟踪算法。通过建立目标车辆的运动学模型,在轨迹跟踪建模时进行位姿补偿,降低执行机构延时;使用预瞄算法,构建智能车转向模型,求解最优方向盘转角。实车测试结果表明,所提轨迹跟踪算法通过对位姿进行实时补偿,可以进一步减小横向误差,具有实时性高,鲁棒性好的特点,能够满足智能网联汽车实际运行需要。
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关键词
轨迹跟踪
两点预瞄
位姿预测
位姿补偿
最优转向角
智能网联汽车
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Keywords
Trajectory tracking
Two-point preview
Pose prediction
Pose compensation
Optimum steering angle
Intelligent connected vehicle
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分类号
U462
[机械工程—车辆工程]
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题名基于云发生器的自动泊车路径跟踪控制研究
被引量：5
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作者
江浩斌
吴狄
沈峥楠
马世典
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机构
江苏大学汽车与交通工程学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2016年第9期61-65,共5页
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基金
江苏省产学研前瞻性联合创新资助项目(BY2012173)
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文摘
针对自动泊车系统中路径跟踪控制困难这一问题,文中采用云模型不确定性推理方法,以汽车低速运动学模型中方向盘的转角偏差作为输入,将1维和2维云模型有机组合,构建路径跟踪多规则推理模型,以后悬架几何中点位置的准确度为控制目标,建立路径跟踪控制规则库,推导泊车入库过程中的最优转向角控制参数。设计自动泊车路径跟踪控制原型,通过仿真试验,验证云数字特征值对泊车跟踪效果的影响,结果表明,所设计的控制原型路径跟踪效果良好。
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关键词
云模型
多规则推理
泊车
路径跟踪
最优转向角控制
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Keywords
cloud model
muhi-rule inference
parking
path tracking
optimal steering angle control
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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