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基于最优时间间隔的足式机器人足端轨迹规划 被引量:2
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作者 辛玉红 章永年 《制造技术与机床》 北大核心 2022年第5期23-28,共6页
在任务空间进行足式机器人足端轨迹规划时,由于任务空间与关节空间的非线性映射关系会导致关节电机的速度、加速度超限或发生突变,影响机器人的运动平稳性。针对该问题,提出了一种基于最优时间间隔的足式机器人足端轨迹规划算法。首先... 在任务空间进行足式机器人足端轨迹规划时,由于任务空间与关节空间的非线性映射关系会导致关节电机的速度、加速度超限或发生突变,影响机器人的运动平稳性。针对该问题,提出了一种基于最优时间间隔的足式机器人足端轨迹规划算法。首先对任务空间规划出的足端轨迹离散点反解计算得到对应的关节角度,然后以关节角度为约束,以轨迹点之间的时间间隔为优化对象,建立机器人关节速度、加速度、加加速度与时间间隔的函数关系,构建面向最优时间间隔的多目标优化模型,引入分段式染色体片段变异处理对传统的遗传算法进行改进,得到机器人运动性能最优解。样机试验表明关节空间加速度峰值最大降低73.58%,加加速度峰值最大降低77.15%,任务空间中Y方向加速度最大降低61.82%。 展开更多
关键词 足端轨迹 任务空间 最优时间间隔 遗传算法
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GRAPES-GEPS全球集合预报系统湿奇异向量的时空尺度敏感性研究 被引量:2
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作者 王静 刘娟娟 +2 位作者 王斌 陈静 刘永柱 《大气科学》 CSCD 北大核心 2021年第4期874-888,共15页
湿奇异向量(Moist Singular Vectors,简称MSVs)是包含了湿物理切线性过程计算得到的奇异向量。研究MSVs对最优化时间间隔(optimization time interval,简称OTI)及模式水平分辨率的敏感性对提高集合预报效果至关重要。本文基于中国气象... 湿奇异向量(Moist Singular Vectors,简称MSVs)是包含了湿物理切线性过程计算得到的奇异向量。研究MSVs对最优化时间间隔(optimization time interval,简称OTI)及模式水平分辨率的敏感性对提高集合预报效果至关重要。本文基于中国气象局数值预报中心自主研发的全球/区域同化和预报系统(Global/Regional Assimilation and Prediction System,简称GRAPES)——全球集合预报系统(Global ensemble prediction system,简称GEPS)业务版本研究了4组不同时空尺度(不同OTI和水平分辨率)下的MSVs,从能量模、能量谱、空间剖面等方面分析热带外MSVs特征,并从等压面变量评分、降水评分、降水概率预报等方面评估不同初值的集合预报效果。结果表明:提高MSVs水平分辨率可使其扰动具有较大的增长率,缩短OTI后MSVs能量向上传播的趋势更明显,并可以在中尺度范围产生较大SVs扰动。不同OTI下初始MSVs相似性较低,结构差异较大。从集合预报的结果来看,OTI为24 h试验的集合扰动能量增长较大,集合离散度在预报的0~96 h有明显提升,特别是2 m温度,且近地面要素的outlier评分也有明显改进。进一步分析发现,提高水平分辨率和缩短OTI的MSVs能够提高降水概率预报,而降水评分显示,同一水平分辨率下,OTI越短评分越好,但是提高MSVs的水平分辨率并不一定会提升小雨到中雨量级的降水评分。 展开更多
关键词 湿奇异向量 最优时间间隔 集合预报 GRAPES-GEPS全球集合预报系统
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飞行指挥中最短滑出时间间隔优化分析
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作者 黄凌 龚玺 《交通技术》 2022年第4期317-323,共7页
在战时,飞机能否快速起飞对夺取制空权有着至关重要的影响,而美国空军作为世界上最强大的空中作战力量,其飞机的起飞效率在全球范围内属于是较高的,因此本文将以美军驻日机场为例,研究如何在飞行指挥中快速放飞飞机。为了使机场的飞机... 在战时,飞机能否快速起飞对夺取制空权有着至关重要的影响,而美国空军作为世界上最强大的空中作战力量,其飞机的起飞效率在全球范围内属于是较高的,因此本文将以美军驻日机场为例,研究如何在飞行指挥中快速放飞飞机。为了使机场的飞机能在最短时间内放飞,提高作战效能,在把飞机放飞看做是泊松流分布的基础上,研究飞机的最短滑出时间间隔。且通过排队论的方式,将飞机在滑行道滑行问题看作是多机排队问题;把飞机对跑道的占用时间看作是排队论中服务台的服务时间;从机库中滑出的间隔时间看作是飞机的到达时间间隔;飞机在跑道头的排队方式为单列且不可以相互转移。在经过计算后,得到了飞机从机库滑出的最佳时间间隔为49.2秒等结论。 展开更多
关键词 排队论 塔台指挥 最优时间间隔
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基于最优汇集时间间隔的城市间断交通流预测
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作者 王殿海 谢瑞 蔡正义 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期1607-1617,共11页
针对城市交通流受信号控制的影响而呈现出间断性、周期性和随机性的特点,提出基于最优汇集时间间隔的城市间断交流预测方法.该方法首先基于傅里叶变换和自相关分析获取城市间断交通流的信号控制周期,再利用交叉验证均方差模型确定最优... 针对城市交通流受信号控制的影响而呈现出间断性、周期性和随机性的特点,提出基于最优汇集时间间隔的城市间断交流预测方法.该方法首先基于傅里叶变换和自相关分析获取城市间断交通流的信号控制周期,再利用交叉验证均方差模型确定最优汇集时间间隔与信号周期的关系,在此基础上提出融合贝叶斯神经网络和深度学习模型的LSTM-BConv预测模型.基于实测数据的实验结果表明:1)基于最优汇集时间间隔统计交通流数据能有效提升城市间断交通流预测模型的预测精度;2)城市间断交通流数据的最优汇集时间间隔为交通信号控制周期的倍数;3)对比试验结果表明,LSTM-BConv预测模型优于常见的预测模型,平均绝对百分比误差提升了4.57%.预测结果可以为信号控制方案的优化提供参考依据. 展开更多
关键词 城市间断流 最优汇集时间间隔 信号控制周期 短时交通流预测 贝叶斯卷积神经网络
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城市道路交通流监测数据最优汇集时间间隔分析 被引量:3
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作者 陆振波 夏井新 +2 位作者 焦恬恬 时幸飞 黄卫 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期1000-1005,共6页
针对传统的交叉验证均方差模型在确定交通流监测数据最优汇集时间间隔研究方面存在的不足,以交通流量、时间平均速度、占有率等3个交通流基本参数来表征城市道路交通流运行状态.在传统的交通状态交叉验证均方差估计方法的基础上,提出了... 针对传统的交叉验证均方差模型在确定交通流监测数据最优汇集时间间隔研究方面存在的不足,以交通流量、时间平均速度、占有率等3个交通流基本参数来表征城市道路交通流运行状态.在传统的交通状态交叉验证均方差估计方法的基础上,提出了一种改进的基于交通状态矢量的交叉验证均方差模型,以估计不同汇集时间间隔时交通流监测数据的波动性.然后,构建了基于交通状态矢量的均差值假设检验,并采用t检验方法寻找交叉验证均方差值变化的拐点,以确定交通流监测数据的最优汇集时间间隔.以昆山市城市道路车辆检测器实际采集的交通流数据为例,对不同等级城市道路交通流监测数据的最优汇集时间间隔进行了量化分析.结果表明,在实际应用中,城市道路交通流监测数据的最优汇集时间间隔可以选取为5 min. 展开更多
关键词 交通流监测 最优汇集时间间隔 交叉验证均方差 T检验
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