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空间双臂机器人系统的最优内力分配计算 被引量：1
1
作者 石宗坤 王从庆 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第B11期48-52,共5页
针对本体位置、姿态均不可控的自由浮动空间双臂机器人抓物系统的内力分配问题 ,提出了基于模拟退火算法和遗传算法的优化方法 .将机器人两机械臂各关节广义驱动力矩的范数之和作为目标函数 ,末端抓手的抓持内力作为优化变量 ,采用了模... 针对本体位置、姿态均不可控的自由浮动空间双臂机器人抓物系统的内力分配问题 ,提出了基于模拟退火算法和遗传算法的优化方法 .将机器人两机械臂各关节广义驱动力矩的范数之和作为目标函数 ,末端抓手的抓持内力作为优化变量 ,采用了模拟退火算法和遗传算法来求解该优化变量 ,使机器人消耗的能量最小 ,并对双臂六自由度空间机器人抓物系统进行了仿真 。 展开更多
关键词 空间机器人 运动学与动力学 最优内力分配 模拟退火算法 遗传算法
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