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一种电机直驱操动机构行程曲线规划方法
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作者 王潇 吴旭升 肖曦 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期9-16,共8页
电机直驱操动机构过控制电机按照行程曲线运行,直接驱动高压开关实现分合闸动作。针对电机直驱操动机构行程曲线缺乏系统性规划方法,无法与机构运行特性相匹配,规划、验证及优化周期长,可移植性差等问题,结合多项式模型与负载特性模型... 电机直驱操动机构过控制电机按照行程曲线运行,直接驱动高压开关实现分合闸动作。针对电机直驱操动机构行程曲线缺乏系统性规划方法,无法与机构运行特性相匹配,规划、验证及优化周期长,可移植性差等问题,结合多项式模型与负载特性模型提出一种电机直驱操动机构行程曲线规划方法。根据运动学和动力学分析,建立电机直驱操动机构负载特性数学模型。利用多项式模型生成行程曲线簇,并结合电机直驱操动机构及高压开关特性建立多目标优化算法,筛选出最佳行程曲线。仿真和实验结果表明,所提方案可以实现电机直驱操动机构及高压开关的稳定、可靠运行,与传统的行程曲线规划方法相比,可以实现10.3%的能耗优化,能够进一步提升控制系统整体功率密度。 展开更多
关键词 高压开关 操动机构 电机 行程曲线 曲线规划 多项式模型
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Stewart并联机构在义耳成型中的应用 被引量:2
2
作者 郭瑞琴 徐启喆 +1 位作者 贺成林 武帅 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期909-916,共8页
在分析义耳形态特征的基础上,研究了义耳成型中成型曲线规划和成型方法,提出了将Stewart并联机构与三轴数控机床相结合的义耳快速成型方案,并建立了义耳的成型曲线数学模型.对成型方案中并联机构进行结构化参数设计和位置反解分析,得到... 在分析义耳形态特征的基础上,研究了义耳成型中成型曲线规划和成型方法,提出了将Stewart并联机构与三轴数控机床相结合的义耳快速成型方案,并建立了义耳的成型曲线数学模型.对成型方案中并联机构进行结构化参数设计和位置反解分析,得到了义耳成型过程中并联机构的姿态变换规律.最后,利用虚拟样机技术对并联机构进行运动学仿真,验证了成型方案的可行性与正确性. 展开更多
关键词 义耳成型 STEWART并联机构 曲线规划 仿真分析
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6PTRT并联机器人空间对接的控制 被引量:2
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作者 刘国平 邱吉元 张军彦 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期10-12,16,共4页
在6PTRT并联机器人应用于空间对接时的速度控制研究中,为实现要求的空间对接控制,首先对机器人速度曲线进行了理论规划,并通过逆解计算得到了各轴应移动的距离,从而计算各轴的最高点速度值,由此推导各轴的实际速度曲线,依据此速度曲线... 在6PTRT并联机器人应用于空间对接时的速度控制研究中,为实现要求的空间对接控制,首先对机器人速度曲线进行了理论规划,并通过逆解计算得到了各轴应移动的距离,从而计算各轴的最高点速度值,由此推导各轴的实际速度曲线,依据此速度曲线实现了六轴速度的协调控制.实验结果表明,此方法控制效果良好. 展开更多
关键词 6PTRT并联机器人 曲线规划 速度协调控制
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伺服压力机对称肘杆主传动机构数值分析 被引量:2
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作者 殷文齐 韩长伟 宋清玉 《一重技术》 2016年第2期1-5,共5页
对称肘杆机构是大型伺服压力机采用的一种传动机构,其传动性能关系到伺服压力机的控制和整体设备的结构设计及性能。通过对对称肘杆机构的运动特性进行分析,在得到该机构的自由度、位移、速度及加速度方程的基础上,建立起伺服压力机主... 对称肘杆机构是大型伺服压力机采用的一种传动机构,其传动性能关系到伺服压力机的控制和整体设备的结构设计及性能。通过对对称肘杆机构的运动特性进行分析,在得到该机构的自由度、位移、速度及加速度方程的基础上,建立起伺服压力机主传动机构的数值模型,能够为伺服压力机的设计及控制提供依据。 展开更多
关键词 对称肘杆 自由度 数值模型 曲线规划
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基于ARM的粉料自动仓库智能控制节点开发 被引量:1
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作者 朱韬 王震 陈恳 《微计算机信息》 北大核心 2007年第01Z期163-165,共3页
基于ARM7芯片LPC2132和功率驱动芯片A3977,设计了一种两轴运动控制卡。给出了该运动控制卡硬件组成以及通讯协议、插补算法等具体实现方案。描述了所设计的粉末物料自动化仓库关键功能的实现方式,以及该运动控制卡作为智能节点在此对象... 基于ARM7芯片LPC2132和功率驱动芯片A3977,设计了一种两轴运动控制卡。给出了该运动控制卡硬件组成以及通讯协议、插补算法等具体实现方案。描述了所设计的粉末物料自动化仓库关键功能的实现方式,以及该运动控制卡作为智能节点在此对象中的实际应用情况。 展开更多
关键词 运动控制卡 智能节点 S曲线规划
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小型位移台的步进电机控制系统设计 被引量:1
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作者 王帅 朱娟 《信息化研究》 2012年第2期26-29,共4页
针对光学位移台的运动控制要求,设计出一套基于单片机的步进电机驱动控制系统。单片机采用C8051F310,步进电机驱动器采用A3992,单片机通过RS485总线接收上位机命令,并通过SPI总线控制步进电机驱动器A3992的工作模式,通过软件程序实现了... 针对光学位移台的运动控制要求,设计出一套基于单片机的步进电机驱动控制系统。单片机采用C8051F310,步进电机驱动器采用A3992,单片机通过RS485总线接收上位机命令,并通过SPI总线控制步进电机驱动器A3992的工作模式,通过软件程序实现了步进电机细分运动和S曲线运动,充分满足了光学位移台运行平稳、噪音低、定位精度高的控制要求。 展开更多
关键词 C8051F310单片机 步进电机A3992 位置细分 S曲线规划 RS485
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分区型旋转锉加工算法研究与实现 被引量:1
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作者 杨建中 宋卿 +1 位作者 李涛 陈吉红 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期6-11,共6页
针对普通旋转锉制造工艺与应用中的刀齿汇交于刀具顶点,造成容屑空间小、切削条件差等问题,提出了一种分区型旋转锉加工算法,在齿底轮廓面上进行分区型刀刃曲线的规划,并通过小圆心角、斜平面等参数,实现对旋转锉外形轮廓与刃形的有效控... 针对普通旋转锉制造工艺与应用中的刀齿汇交于刀具顶点,造成容屑空间小、切削条件差等问题,提出了一种分区型旋转锉加工算法,在齿底轮廓面上进行分区型刀刃曲线的规划,并通过小圆心角、斜平面等参数,实现对旋转锉外形轮廓与刃形的有效控制.为适应旋转锉加工机床结构多样化、复杂化的发展趋势,解决用户数控加工后置处理过程灵活定制的问题,借鉴机构运动学方法,采用旋转变换矩阵,实现对机床结构统一化建模,并运用逆运动学方法,完成旋转锉加工的通用后置处理过程.刃磨实验验证了所提出的加工算法的正确性,能够满足实际使用要求. 展开更多
关键词 旋转锉 曲线规划 齿底轮廓面 后置处理 运动链
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基于FPGA的LED生产设备Molding机运动控制器设计
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作者 张耀骢 陈安 胡跃明 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2013年第6期68-71,共4页
对目前多轴联动运动控制器进行了研究,总结其硬件系统结构特点与算法,提出一种基于FP-GA的Molding机双轴联动运动控制器,分析了数据采样插补算法、非对称S曲线加减速规划算法、多段预读轨迹规划算法,并在单片FPGA中实现上述算法,在实验... 对目前多轴联动运动控制器进行了研究,总结其硬件系统结构特点与算法,提出一种基于FP-GA的Molding机双轴联动运动控制器,分析了数据采样插补算法、非对称S曲线加减速规划算法、多段预读轨迹规划算法,并在单片FPGA中实现上述算法,在实验平台上验证了速度规划算法的效果以及插补控制的精度。实验表明,各项指标达到设计要求。对方案成本进行了分析,实践表明该方案达到了缩减器件与人力成本的目的。 展开更多
关键词 FPGA 运动控制 双轴联动 采样插补 S曲线规划
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货运机车自动驾驶系统研究与设计 被引量:19
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作者 肖家博 尚敬 《控制与信息技术》 2018年第6期38-43,共6页
我国货运机车运行路况复杂、编组多、载重大、司机工作强度大,司机的操纵失误可能会导致货运列车纵向冲动大、非正常停车、超速甚至断钩等现象发生。通过自动驾驶技术能确保司机操作一致性,降低司机的劳动强度,提升列车安全性、准点性... 我国货运机车运行路况复杂、编组多、载重大、司机工作强度大,司机的操纵失误可能会导致货运列车纵向冲动大、非正常停车、超速甚至断钩等现象发生。通过自动驾驶技术能确保司机操作一致性,降低司机的劳动强度,提升列车安全性、准点性、平稳性、舒适性及节能性。为此,文章提出一种货运机车自动驾驶系统架构,并建立其运动模型;通过规划列车目标曲线,采用智能模型预测的方式对机车的输出动力进行校准,实现了智能化的列车速度跟随控制。现场应用表明,该系统可以实现全行程的列车自动驾驶。 展开更多
关键词 货运机车 自动驾驶系统 目标曲线规划 速度跟随控制 智能模型预测
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重载货运列车自动驾驶控制技术研究 被引量:8
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作者 杜凯冰 张征方 文宇良 《控制与信息技术》 2020年第2期31-35,共5页
传统的重载铁路货物运输主要采用人工控车为主,司机控车难度大、工作强度高。为进一步提升线路运量、节约成本、降低司机工作强度,文章提出了一种融合线路、信号的重载货运列车自动驾驶控制方法,其基于列车多质点动力学模型、阻力模型... 传统的重载铁路货物运输主要采用人工控车为主,司机控车难度大、工作强度高。为进一步提升线路运量、节约成本、降低司机工作强度,文章提出了一种融合线路、信号的重载货运列车自动驾驶控制方法,其基于列车多质点动力学模型、阻力模型与空气制动模型,研究了基于实际线路信息、信号信息与列车信息等多约束条件下的目标曲线动态规划与控制技术;采用本文所提方法在西康线铁路进行了货运列车自动驾驶试验,成功完成了包含零速起车、加速控制、减速控制、贯通试验、过分相、停车到零等各个运行场景的全程自动驾驶。试验结果表明,本文所提方法可以有效实现货运列车自动驾驶。 展开更多
关键词 自动驾驶 重载列车 实时控制 目标曲线规划 安全导向控制
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泵控液压垫预加速阶段最优控制策略
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作者 何松 董志奎 +2 位作者 安会江 王翟 张勇斌 《液压与气动》 北大核心 2024年第4期91-97,共7页
针对国产液压垫位置控制精度差,生产效率低的问题,提出了一种基于S型曲线规划方法的最优控制策略。首先,分析了泵控液压垫预加速阶段高精度的控制要求,提出了S型曲线规划方法来减小系统运行过程中的冲击振动;其次,构建了最优控制二次型... 针对国产液压垫位置控制精度差,生产效率低的问题,提出了一种基于S型曲线规划方法的最优控制策略。首先,分析了泵控液压垫预加速阶段高精度的控制要求,提出了S型曲线规划方法来减小系统运行过程中的冲击振动;其次,构建了最优控制二次型函数,并设计了基于速度位置复合控制要求的最优控制策略;最后,搭建了泵控液压垫模拟实验台,对提出的控制策略进行试验研究。结果表明,基于S型曲线规划的最优控制策略相比于传统的PID控制,速度和位置控制都可以获得较好的控制效果,将为电液伺服泵控液压拉伸垫的工程推广与应用奠定良好的基础。 展开更多
关键词 泵控液压垫 状态观测器 S型曲线规划 最优控制策略
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一种重载列车自动驾驶操纵曲线规划方法 被引量:5
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作者 钟谱华 张征方 熊佳远 《控制与信息技术》 2021年第6期35-42,共8页
重载列车吨位大、运行线路复杂,自动驾驶操纵曲线规划不合理时容易出现冲动大、速度波动、手柄调节频繁等问题,会影响行车安全。为此,文章提出一种重载列车自动驾驶操纵曲线规划方法,其通过跟随启发式诱导曲线并依据性能指标择优的方式... 重载列车吨位大、运行线路复杂,自动驾驶操纵曲线规划不合理时容易出现冲动大、速度波动、手柄调节频繁等问题,会影响行车安全。为此,文章提出一种重载列车自动驾驶操纵曲线规划方法,其通过跟随启发式诱导曲线并依据性能指标择优的方式,筛选出单次迭代过程中最优的操纵曲线,将获得的最优操纵曲线作为诱导曲线进行下一迭代过程,最终实现了多目标的优化效果。仿真结果显示,随着迭代次数的增加,输出的操纵曲线总指标降低了17.99%,操纵曲线的平稳性指标降低了45.60%,列车的综合性能和平稳性提升明显。 展开更多
关键词 重载列车 自动驾驶 操纵曲线规划 启发式诱导曲线
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微重力落塔精密三自由度电磁释放控制系统 被引量:3
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作者 蒲浩 董文博 +1 位作者 张永康 郭清远 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期515-521,共7页
在微重力落塔释放载荷舱时,由于机械应力、摩擦力等的干扰,会产生旋转力矩和加速度突变,影响载荷舱内的微重力水平。为此,提出了通过主动控制释放电磁力减缓应力影响以提高微重力水平的工作方式。首先对舱体的姿态与位置进行了动力学解... 在微重力落塔释放载荷舱时,由于机械应力、摩擦力等的干扰,会产生旋转力矩和加速度突变,影响载荷舱内的微重力水平。为此,提出了通过主动控制释放电磁力减缓应力影响以提高微重力水平的工作方式。首先对舱体的姿态与位置进行了动力学解耦分析。然后对三自由度控制模型进行了研究,并提出了优化的释放过程运动规划曲线。对比了多种不同释放方式和释放策略的仿真结果,最后设计了释放系统样机,实现了上述电磁释放的运动规划与闭环控制。实验结果表明,与直接释放相比较,所提出方案可以实现载荷舱在0.15 s内从零加速度到重力加速度的平稳过渡,水平方向的加速度扰动幅值降低到3.7%,有效减缓释放过程中的转动干扰,提高载荷舱内的微重力水平。 展开更多
关键词 微重力落塔 电磁悬浮制动控制 多自由度动力学解耦 微重力释放曲线规划
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伺服拉深工艺曲线规划试验 被引量:1
14
作者 张方阳 阮锋 张贵成 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期91-96,共6页
伺服拉深工艺对304不锈钢的拉深效果和拉深效率有着重要影响,文中使用304不锈钢为拉深材料,结合压力机的机械特性和伺服拉深特性,提取曲线约束条件,构建了伺服拉深工艺曲线;然后对满足条件的工艺曲线进行仿真正交试验,得出理想的目标工... 伺服拉深工艺对304不锈钢的拉深效果和拉深效率有着重要影响,文中使用304不锈钢为拉深材料,结合压力机的机械特性和伺服拉深特性,提取曲线约束条件,构建了伺服拉深工艺曲线;然后对满足条件的工艺曲线进行仿真正交试验,得出理想的目标工艺曲线;最后在伺服曲柄压力机上,通过伺服控制系统和工艺编程自由曲线模式对304不锈钢进行了拉深试验,验证了自由曲线模式的可行性.试验结果表明,对于难成形的材料,规划的自由曲线模式能够在伺服和编程的条件下实现较为合理的拉深效果. 展开更多
关键词 304不锈钢 伺服拉深 工艺曲线规划 自由曲线模式
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车载大惯量运动平台双电机驱动控制策略 被引量:1
15
作者 李方俊 王生捷 +1 位作者 李俊峰 王利 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期2460-2472,共13页
针对某车载大惯量伺服系统刚度欠缺,系统在高动态响应与稳定运行之间存在的矛盾,提出一种基于速度曲线规划的双电机驱动策略。采用双电机同步消隙的方法来补偿方位通道与俯仰通道中传动间隙的影响,使得负载的驱动力矩变化连续,保证了系... 针对某车载大惯量伺服系统刚度欠缺,系统在高动态响应与稳定运行之间存在的矛盾,提出一种基于速度曲线规划的双电机驱动策略。采用双电机同步消隙的方法来补偿方位通道与俯仰通道中传动间隙的影响,使得负载的驱动力矩变化连续,保证了系统的稳定运行。通过对伺服系统的运行速度曲线进行合理规划,避免了系统较大启动速度与加速度对结构造成的冲击而导致的抖动问题;利用速度规划指令前馈补偿的方式提高了伺服系统的动态跟踪精度,保证了系统的快速运行能力。联合仿真及实验结果表明:双电机同步消隙方法能有效补偿传动结构中间隙/齿隙的影响;速度曲线规划及前馈补偿的方式能有效抑制大惯量挠性结构的抖动问题,同时保证了系统运行的快速性。 展开更多
关键词 车载大惯量运动平台 双电机同步消隙 速度曲线规划及前馈补偿 联合仿真
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基于混合整数线性规划的城市轨道交通列车一体化节能运行曲线优化研究 被引量:1
16
作者 张瞄 张朝阳 +2 位作者 胡云卿 卿光明 张宇 《控制与信息技术》 2021年第6期43-50,共8页
节能运行曲线规划是城市轨道交通列车运行控制的热点研究问题,降低牵引能耗是实现节能的主要措施之一。文章针对列车运行曲线对能耗的影响,以长沙地铁4号线为例,结合列车牵引特性以及限速坡度等线路情况,建立了以降低全线牵引能耗为目... 节能运行曲线规划是城市轨道交通列车运行控制的热点研究问题,降低牵引能耗是实现节能的主要措施之一。文章针对列车运行曲线对能耗的影响,以长沙地铁4号线为例,结合列车牵引特性以及限速坡度等线路情况,建立了以降低全线牵引能耗为目标的城市轨道交通列车一体化运行曲线优化模型。该模型为双层结构,上层对站间冗余时间进行分配,下层在上层给定的运行时分下实现节能驾驶,并引入不同线性化法则,将模型转换为混合整数线性规划(mixed integer linear programming,MILP)模型,在此框架下采用商业求解器进行求解。仿真结果表明,采用优化模型,系统可达到节能16.5%的效果,验证了模型的有效性和实用性。 展开更多
关键词 列车运行曲线规划 节能 城市轨道交通 冗余时间分配 混合整数线性规划
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新型伺服压力机热成形工艺曲线规划 被引量:1
17
作者 李补生 李建 +1 位作者 殷文齐 宋清玉 《一重技术》 2016年第2期9-14,共6页
以新型伺服压力机传动机构为研究对象,采用解析法对其进行运动学分析,建立起以滑块运动曲线为输入,主控油缸运动曲线为输出的数学模型。基于热成形工艺要求,提出采用五次多项式规划新型伺服压力机热成形工艺曲线的方法,并通过实例验证... 以新型伺服压力机传动机构为研究对象,采用解析法对其进行运动学分析,建立起以滑块运动曲线为输入,主控油缸运动曲线为输出的数学模型。基于热成形工艺要求,提出采用五次多项式规划新型伺服压力机热成形工艺曲线的方法,并通过实例验证规划方法的正确性。以规划所得的滑块运动参数曲线为输入,借助传动机构运动数学模型,获得主控油缸的控制曲线,为新型伺服压力机伺服控制系统的设计提供依据。 展开更多
关键词 工艺曲线规划 伺服压力机 热成形工艺 肘杆机构 五次多项式
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数据驱动的重载列车多目标速度曲线规划算法研究
18
作者 姜森浩 孙鹏飞 +1 位作者 金波 张佳辉 《现代计算机》 2022年第15期1-8,23,共9页
重载铁路是世界货运铁路的重要发展方向,由于其带来的巨大经济效益和较优的技术经济比而倍受重视。为实现重载列车的节能、正时和平稳驾驶,本文以数据驱动的方式实现了重载列车多目标速度曲线规划。首先,基于动力学和线路环境条件建立... 重载铁路是世界货运铁路的重要发展方向,由于其带来的巨大经济效益和较优的技术经济比而倍受重视。为实现重载列车的节能、正时和平稳驾驶,本文以数据驱动的方式实现了重载列车多目标速度曲线规划。首先,基于动力学和线路环境条件建立了二次规划优化模型;然后,为分析权重对各性能指标的量化影响,以乘法线性回归、多元非线性回归和支持向量回归方式构建了性能指标的回归模型;最后,采用一种融合回归模型的神经网络速度曲线规划模型。以虚拟和实际线路进行仿真,结果表明神经网络规划模型可高效掌握二次规划模型的优化策略,能够降低列车能耗、促进正时、加强平稳运行,且在突发故障下更具备灵活性。 展开更多
关键词 多目标速度曲线规划 数据驱动 二次规划 回归模型 神经网络模型
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全向轮机器人路径规划与导航系统设计 被引量:19
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作者 李文学 饶运清 +1 位作者 戚得众 易王画 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第12期18-22,共5页
全向轮机器人因不存在非完整性约束可向任意方向做直线运动而不需事先做旋转运动,可执行复杂的弧线运动。介绍了一种基于正交码盘与陀螺仪建立的全向轮底盘定位系统与基于Bezier曲线路径规划的机器人导航算法。以13年亚太机器人大赛国... 全向轮机器人因不存在非完整性约束可向任意方向做直线运动而不需事先做旋转运动,可执行复杂的弧线运动。介绍了一种基于正交码盘与陀螺仪建立的全向轮底盘定位系统与基于Bezier曲线路径规划的机器人导航算法。以13年亚太机器人大赛国内选拔赛参赛机器人为平台,通过研究三轮全向轮底盘的运动特性,以DSP+FPGA为控制核心,结合外部传感器实现了对机器人的运动控制,使其能够跟随基于Bezier曲线规划的路径运动。实验表明,该套控制系统具有良好的运动控制精度,并在比赛应用中满足了高速、精确的底盘运动控制要求。 展开更多
关键词 全向轮机器人 全场定位 Bezier曲线路径规划 速度规划 导航
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精密转台S曲线轨迹规划及高精度控制 被引量:15
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作者 祁超 谢馨 +2 位作者 陈凌宇 范世珣 范大鹏 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期2971-2981,共11页
为提升精密转台的轨迹运动精度,本文从轨迹规划和运动控制两个方面对传统控制算法进行了改进。轨迹规划方面,推导了S曲线轨迹规划方程,并结合转台动力学约束条件给出了轨迹规划参数的取值方法,从而为运动控制算法提供了满足动力学要求... 为提升精密转台的轨迹运动精度,本文从轨迹规划和运动控制两个方面对传统控制算法进行了改进。轨迹规划方面,推导了S曲线轨迹规划方程,并结合转台动力学约束条件给出了轨迹规划参数的取值方法,从而为运动控制算法提供了满足动力学要求的轨迹指令;运动控制方面,在传统双闭环反馈控制基础上增加了DOB扰动补偿和前馈补偿,以此改善转台的伺服性能,提升转台的运动精度。在详细说明了轨迹规划算法和运动控制算法的设计过程后,对两部分算法进行综合,给出了具体实现步骤,并以谐波转台和RV转台为实验对象进行了多组算法性能测试。实验结果表明:相比于传统控制方法,采用本文提出的方法能够使转台动态精度提升99.6%,稳态精度提升99.75%,从而证实了该算法对运动精度提升的有效性。 展开更多
关键词 精密转台 运动精度 S曲线轨迹规划 动力学约束 扰动观测器 前馈补偿
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