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全程S曲线加减速控制的自适应分段NURBS曲线插补算法 被引量：62
1
作者 潘海鸿 杨微 +2 位作者 陈琳 谭华卿 孙红涛 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期190-195,共6页
为满足现代数控加工的高速度、高精度要求,提出基于7段式S曲线加减速全程规划的NURBS曲线自适应分段插补算法。该算法根据NURBS曲线几何形状将其自适应分段,并计算曲线段各项参数值、对应S曲线加减速规划(速度规划为17种类型)中加减速... 为满足现代数控加工的高速度、高精度要求,提出基于7段式S曲线加减速全程规划的NURBS曲线自适应分段插补算法。该算法根据NURBS曲线几何形状将其自适应分段,并计算曲线段各项参数值、对应S曲线加减速规划(速度规划为17种类型)中加减速类型和自适应调整速度曲线加减速时间。在固定插补周期下,与单独自适应算法、5段式S曲线加减速控制方法的仿真结果相比,在满足加速度与加加速度限制条件,且最大弦高误差不超过0.5μm时,该算法插补精度高于单独自适应算法,与5段式S曲线加减速控制方法近似,且其全程平均进给速度比5段式S曲线加减速控制方法平均进给速度提高21.7%,达到594mm/s。 展开更多
关键词 自适应 分段插补 S曲线加减速控制 NURBS曲线
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连续小直线段速度控制算法研究 被引量：4
2
作者 付进伟 董辉 王建军 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第6期9-11,共3页
针对服装加工中切割路径为连续小直线段的情况,研究了相邻直线段夹角与路径段长度对连续小直线段运行速度的约束,并提出了一种新的速度控制算法。在相邻直线段夹角对拐点速度的约束条件下,提出并应用倒推算法计算各个拐点最大通过速度;... 针对服装加工中切割路径为连续小直线段的情况,研究了相邻直线段夹角与路径段长度对连续小直线段运行速度的约束,并提出了一种新的速度控制算法。在相邻直线段夹角对拐点速度的约束条件下,提出并应用倒推算法计算各个拐点最大通过速度;小直线段内根据每段的始末速度以及路径段长度按照五段S加减速控制方式进行段内加减速规划,最终获得了加工过程的最优进给速度。最后,通过仿真验证该算法能够实现连续小直线段切割速度的平稳过渡和高速衔接,有效提高了加工效率。 展开更多
关键词 速度控制 连续小直线段 倒推算法 S曲线加减速控制
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基于分段刀轨S曲线加减速控制的进给速度优化研究 被引量：3
3
作者 陈晓兵 廖文和 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2012年第10期44-47,共4页
针对采用恒定进给速度加工复杂曲面的加工效率不高问题,研究了基于分段刀轨加减速过渡的进给速度优化方法。以刀轨几何特点和机床运动学特性为约束,将刀轨进行分段并为每个刀轨段规划进给速度;在相邻的刀轨段中,以S曲线加减速控制中的... 针对采用恒定进给速度加工复杂曲面的加工效率不高问题,研究了基于分段刀轨加减速过渡的进给速度优化方法。以刀轨几何特点和机床运动学特性为约束,将刀轨进行分段并为每个刀轨段规划进给速度;在相邻的刀轨段中,以S曲线加减速控制中的加速和匀速或匀速和减速方式对进给速度进行过渡处理。实验结果表明了文中方法是可行和有效的。 展开更多
关键词 进给速度优化 S曲线加减速控制 机床运动特性 分段刀轨
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双帘夹持式铺网机运动分析与建模仿真
4
作者 周军 陈少克 +1 位作者 王周晶 舒俊 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2015年第10期243-249,共7页
铺网机是无纺布生产过程中的关键设备,针对铺网过程中的上下铺网小车、前帘、后帘和底帘相互之间的运动关系复杂,特别是铺网小车在纤网幅宽两端的换向过程中,会引起纤维网堆积,造成褶皱现象。另外,由于两端梳理纤网的张力及铺网完成后... 铺网机是无纺布生产过程中的关键设备,针对铺网过程中的上下铺网小车、前帘、后帘和底帘相互之间的运动关系复杂,特别是铺网小车在纤网幅宽两端的换向过程中,会引起纤维网堆积,造成褶皱现象。另外,由于两端梳理纤网的张力及铺网完成后续加固过程中因牵伸导致的纤维横向收缩,最终造成纤网厚度在幅宽方向上呈类似二次曲线的凹形不匀分布,影响产品质量。为了解决上述问题,在对双帘夹持式铺网机结构、各运动部件运动状态和运动关系的进行深入分析的基础上,简化结构模型,结合先进的铺网小车换向控制和S型加减速控制理论,优化各运动部件的速度曲线,实现纤网截面轮廓修整功能,建立正确合理的双帘夹持式铺网机运动学模型;最后通过施加运动函数和设定初始参数,利用Matlab曲线拟合法实现模型在实际数据参数下的动态速度曲线仿真,理论分析结果与实际情况相符,为交叉铺网技术深入研究提供了理论依据和有效的分析手段。 展开更多
关键词 双帘夹持式铺网机 换向控制 曲线加减速控制 运动学模型 曲线拟合法
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NURBS插补中的速度规划与参数计算 被引量：16
5
作者 王允森 杨东升 +1 位作者 刘荫忠 孙一兰 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2014年第8期1896-1902,共7页
为满足数控机床高速度、高质量加工的需求,提出一种新的非均匀有理B样条曲线插补算法。该算法包括速度规划和参数计算两部分。速度规划部分采用五段S曲线加减速控制方法,能够保证高速运行过程中加速度的连续,使机床运行平稳,避免产生激... 为满足数控机床高速度、高质量加工的需求,提出一种新的非均匀有理B样条曲线插补算法。该算法包括速度规划和参数计算两部分。速度规划部分采用五段S曲线加减速控制方法,能够保证高速运行过程中加速度的连续,使机床运行平稳,避免产生激烈的震颤;参数计算部分应用抛物线插值结合牛顿迭代的方法计算插补参数,将实时插补时产生的进给速度波动控制到理想水平,从而进一步减小机床震颤。仿真实验表明,该算法能够减小机床振动,实现高质量加工。 展开更多
关键词 数控 非均匀有理B样条插补 五段S曲线加减速控制 抛物线插值 牛顿迭代法
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基于S曲线加减速控制的列车运行速度控制研究
6
作者 袁含雨 《中国新技术新产品》 2024年第12期37-39,共3页
针对目前轨道交通乘客日益增长的舒适性需求,本文旨在探讨基于S曲线加减速控制方法的轨道交通列车运行速度控制。该方法已应用于全自动运下列车运行速度控制中。经过试验验证,该方法能够使列车在加减速过程中平稳运行,并满足速度要求。... 针对目前轨道交通乘客日益增长的舒适性需求,本文旨在探讨基于S曲线加减速控制方法的轨道交通列车运行速度控制。该方法已应用于全自动运下列车运行速度控制中。经过试验验证,该方法能够使列车在加减速过程中平稳运行,并满足速度要求。研究结果表明,基于S曲线加减速控制方法的轨道交通列车运行速度控制效果良好。 展开更多
关键词 S曲线加减速控制方法 轨道交通列车 运行速度控制
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基于NURBS插补算法的汽轮机叶片数控加工 被引量：5
7
作者 乐英 王颖 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2017年第1期78-81,共4页
为了提高汽轮机叶片的加工精度,文章通过分析汽轮机叶片的结构特点,采用一种NURBS曲线插补算法对其进行插补仿真。文章所采用算法由两部分组成:速度规划和参数计算。首先速度规划采用简化的五段S曲线加减速控制方法,保证了叶片在高速加... 为了提高汽轮机叶片的加工精度,文章通过分析汽轮机叶片的结构特点,采用一种NURBS曲线插补算法对其进行插补仿真。文章所采用算法由两部分组成:速度规划和参数计算。首先速度规划采用简化的五段S曲线加减速控制方法,保证了叶片在高速加工过程中加速度的连续,使机床运行平稳,然后利用牛顿迭代法来计算插补参数,得到更精确的插补参数,进一步提高了叶片的加工精度和加工速度。汽轮机叶片的插补仿真表明,该算法有高的稳定性和运算精度,并且使机床振动减小,速度波动小,保证了叶片的高质量加工。 展开更多
关键词 汽轮机叶片 NURBS插补算法 五段S曲线加减速控制 牛顿迭代法
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冲压机器人关节速度规划 被引量：5
8
作者 李金良 舒翰儒 徐磊 《机床与液压》 北大核心 2021年第3期15-19,共5页
设计一种四自由度冲压机器人,建立梯形加减速控制算法、S曲线加减速控制算法,通过分析速度、加速度、加加速度对冲压机器人运动的影响,为提高其运动的平稳性,提出一种三次S曲线加减速控制算法,通过ADAMS仿真对比3种控制算法的性能,得出... 设计一种四自由度冲压机器人,建立梯形加减速控制算法、S曲线加减速控制算法,通过分析速度、加速度、加加速度对冲压机器人运动的影响,为提高其运动的平稳性,提出一种三次S曲线加减速控制算法,通过ADAMS仿真对比3种控制算法的性能,得出三次S曲线加减速控制算法在运动规划中更具优势,为冲压机器人后续的运动分析和优化提供了参考。 展开更多
关键词 冲压机器人 三次S曲线加减速控制算法 运动规划
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基于S曲线加减速控制方法的轨道交通列车目标速度曲线计算研究 被引量：3
9
作者 王海南 《城市轨道交通研究》 北大核心 2021年第7期106-109,共4页
针对目前城市轨道交通乘客日益增长的舒适性需求,基于S曲线加减速控制方法,提出了列车运行目标速度曲线的计算方法。该方法已在FAO(全自动运行)下列车运行速度控制中得以应用。结果表明:采用该方法可提高列车运行的平稳性,进而提高乘客... 针对目前城市轨道交通乘客日益增长的舒适性需求,基于S曲线加减速控制方法,提出了列车运行目标速度曲线的计算方法。该方法已在FAO(全自动运行)下列车运行速度控制中得以应用。结果表明:采用该方法可提高列车运行的平稳性,进而提高乘客乘坐的舒适性。对因减缓机械设备冲击性而减缓机械设备的磨损、降低噪声、延长设备的使用寿命等方面也有一定助益。 展开更多
关键词 轨道交通列车 全自动运行 S曲线加减速控制方法 目标速度曲线 平稳性
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S曲线加减速控制在FAO自动驾驶中的应用研究 被引量：2
10
作者 雷平 《自动化与仪器仪表》 2021年第5期164-167,共4页
针对目前城市轨道交通中乘客日益增多的舒适性诉求以及节能减排的需要,研究了S曲线加减速控制方法,提出了基于S曲线加减速控制方法计算目标速度曲线的方法。基于该方法在FAO自动驾驶中进行了应用研究,结果表明采用该方法实现提高列车的... 针对目前城市轨道交通中乘客日益增多的舒适性诉求以及节能减排的需要,研究了S曲线加减速控制方法,提出了基于S曲线加减速控制方法计算目标速度曲线的方法。基于该方法在FAO自动驾驶中进行了应用研究,结果表明采用该方法实现提高列车的舒适性,实现节能减排是正确的和可行的。 展开更多
关键词 S曲线加减速控制方法 目标速度曲线计算 城市轨道交通 舒适性 节能减排 FAO自动驾驶
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