多传感器中传感器配准技术发展综述 被引量：17

1

作者 贺席兵 李教 敬忠良 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 2001年第2期11-14,共4页

多传感器配准技术是多传感器数据融合中的一个重要环节。文中介绍了多传感器配准误差源的主要来源及配准方法 ,综述了现有的多传感器配准技术 。

关键词 多传感器 传感器配准 配准误差源 时间配准 空间配准 数据融合 神经网络 知识库 智能计算

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多传感器数据融合系统中时间配准算法分析 被引量：19

2

作者 彭焱 徐毓 金宏斌 《雷达与对抗》 2005年第2期16-19,34,共5页

在多传感器数据融合系统中,要求融合处理的各传感器数据必须是同一时刻的,这样才可能计算出目标的正确状态。但实际系统中,由于数据传播的延迟、传感器采样周期的不统一等,都会带来时间上的误差,而时间误差对测量的距离数据和距离变化... 在多传感器数据融合系统中,要求融合处理的各传感器数据必须是同一时刻的,这样才可能计算出目标的正确状态。但实际系统中,由于数据传播的延迟、传感器采样周期的不统一等,都会带来时间上的误差,而时间误差对测量的距离数据和距离变化率数据都会带来很大的影响,因此在融合前必须进行时间配准。本文着重分析了目前时间配准常用的几种算法,并分别进行仿真验证,得出了有益的结论。 展开更多

关键词 多传感器 数据融合 时间配准

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空基多平台多传感器时间空间数据配准与目标跟踪 被引量：21

3

作者 陈非 敬忠良 姚晓东 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2001年第B11期808-811,821,共5页

研究多个空中移动平台的时间空间数据配准与目标跟踪问题。首先给出空中移动平台传感器数据空间配准几何坐标转换算法 ;然后采用最小二乘法对多传感器异步测量数据进行时间配准 ;最后将目标的运动模型和传感器配准误差模型组合在同一个... 研究多个空中移动平台的时间空间数据配准与目标跟踪问题。首先给出空中移动平台传感器数据空间配准几何坐标转换算法 ;然后采用最小二乘法对多传感器异步测量数据进行时间配准 ;最后将目标的运动模型和传感器配准误差模型组合在同一个状态方程中 ,利用扩展 Kalm an滤波方程进行估计。 Monte- Carlo仿真表明 ,该方法能同时有效地估计目标运动状态和传感器配准误差 。 展开更多

关键词 数据融合 多传感器 时间配准 空间配准 雷达 目标跟踪

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基于多传感器融合的车载三维测量系统时空配准 被引量：14

4

作者 石波 卢秀山 +1 位作者 王冬 陈允芳 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2007年第9期14-16,19,共4页

在车载三维测量系统中,为了快速、实时、完整地获取数字城市中所需要的三维空间信息,集成了全球定位系统(GPS)、激光扫描仪(LS)等多种传感器,其中,数据的处理应用了多传感器数据融合原理。各传感器间的空间配准和时间配准是多传感器数... 在车载三维测量系统中,为了快速、实时、完整地获取数字城市中所需要的三维空间信息,集成了全球定位系统(GPS)、激光扫描仪(LS)等多种传感器,其中,数据的处理应用了多传感器数据融合原理。各传感器间的空间配准和时间配准是多传感器数据信息有效融合的关键。通过解算各传感器坐标系间关系和利用激光扫描仪的时间记录功能、GPS时间打标功能解决了空间配准和时间配准问题,成功地应用于"近景目标三维测量技术",取得了预期的效果,并给出了实验结果。 展开更多

关键词 车载三维测量 多传感器融合 时间配准 空间配准

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船载三维激光扫描数据时空配准方法研究 被引量：13

5

作者 王胜平 周丰年 +3 位作者 刘大伟 王驰 许剑 林永达 《现代测绘》 2015年第3期7-10,共4页

由于海洋测绘中存在滩涂测量、崩岸、潜堤测量和水边线测量等困难,船载三维激光扫描技术比传统测量手段更快且更安全,测量精度已经可以满足大部分水上测量的精度要求,因而得到广泛青睐。船载三维激光点云数据的时空配准对测量结果至关重... 由于海洋测绘中存在滩涂测量、崩岸、潜堤测量和水边线测量等困难,船载三维激光扫描技术比传统测量手段更快且更安全,测量精度已经可以满足大部分水上测量的精度要求,因而得到广泛青睐。船载三维激光点云数据的时空配准对测量结果至关重要,对此,介绍了基于多传感器融合的船载三维激光测量系统组成与工作原理,阐述了数据的时空配准过程,获取了精确的扫描数据,为后续工作提供支撑。 展开更多

关键词 船载 三维激光扫描 时间配准 空间配准

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基于单目标双站测距的改进型三角定位法 被引量：9

6

作者 刘晓阳 张龙 +2 位作者 王中晔 吴凯 朱莹 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2019年第5期90-96,101,共8页

针对不同传感器的测量值时间不匹配、定位精度低等问题,提出一种改进型三角定位法。引入琢-茁-酌滤波器,一方面对测量值滤波能够减小输入值误差;另一方面利用滤波得到的角速度和角加速度进行外推,将测量值进行时间配准,旨在提高定位精... 针对不同传感器的测量值时间不匹配、定位精度低等问题,提出一种改进型三角定位法。引入琢-茁-酌滤波器,一方面对测量值滤波能够减小输入值误差;另一方面利用滤波得到的角速度和角加速度进行外推,将测量值进行时间配准,旨在提高定位精度。同时,分析了影响定位精度的几个因素,并进行了仿真验证。结果表明改进型三角定位法极大地提高了精度,并在传感器的布阵上给出依据,这对作战指挥决策具有重要的意义。 展开更多

关键词 三角定位 Α-Β-Γ滤波 时间配准 提高精度

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集中式多传感器融合系统中的时间配准研究 被引量：6

7

作者 李林 黄柯棣 何芳 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第11期2445-2449,共5页

建立了集中式多传感器融合系统的时间配准模型.在已有时间配准算法的基础上,提出了配准频率的概念,给出了配准频率的选择方法.将配准频率与拟合计算相结合,提出了单目标条件下和多目标条件下的时间配准算法,并对配准实现中可能出现的问... 建立了集中式多传感器融合系统的时间配准模型.在已有时间配准算法的基础上,提出了配准频率的概念,给出了配准频率的选择方法.将配准频率与拟合计算相结合,提出了单目标条件下和多目标条件下的时间配准算法,并对配准实现中可能出现的问题进行了分析.分别在单目标条件下和多目标条件下对所提算法的应用效果进行了仿真.仿真结果验证了所提算法的有效性. 展开更多

关键词 信息融合 多传感器 集中式融合 时间配准

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机动目标的IMM扩展卡尔曼滤波时间配准算法 被引量：7

8

作者 高颖 韩宏帅 +1 位作者 武梦洁 王永庭 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期621-626,共6页

针对目前研究的时间配准方法是在目标运动模型已知的情况下进行时间配准,难以保证目标在复杂机动情况下运动模型多变时的时间配准精度。提出了机动目标的交互多模型扩展卡尔曼滤波(IMM-EKF)时间配准算法,该算法将交互多模型中的每个运... 针对目前研究的时间配准方法是在目标运动模型已知的情况下进行时间配准,难以保证目标在复杂机动情况下运动模型多变时的时间配准精度。提出了机动目标的交互多模型扩展卡尔曼滤波(IMM-EKF)时间配准算法,该算法将交互多模型中的每个运动模型分别进行扩展卡尔曼滤波输出同时根据滤波过程中得到的残差计算每个模型的概率,根据模型概率和各模型滤波输出得到时间配准周期内最后一个采样点的测量数据,利用该点的状态和模型概率进行外推就得到时间配准周期和传感器采样周期不成整数比时配准时刻的位置。通过仿真结果表明该算法能够有效降低整体的时间配准误差。该算法提高了时间配准的精度,为数据融合提供了良好的基础。 展开更多

关键词 信息融合 交互多模型 扩展卡尔曼滤波 时间配准

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时间配准在多传感器数据处理中的应用 被引量：7

9

作者 李莉 《仪器仪表用户》 2011年第3期65-66,共2页

在应用多传感器进行数据采集的系统中,需要对源于同一目标、同一时刻的不同传感器数据进行融合处理,但由于各传感器的工作方式、传输时延等原因造成数据不同步的问题。因此,在对多传感器数据融合前,应该对多传感器数据进行时间配准。本... 在应用多传感器进行数据采集的系统中,需要对源于同一目标、同一时刻的不同传感器数据进行融合处理,但由于各传感器的工作方式、传输时延等原因造成数据不同步的问题。因此,在对多传感器数据融合前,应该对多传感器数据进行时间配准。本文提出了采用内插、外推时间配准法解决多传感器时间配准问题,通过仿真验证,该算法可以较好的解决问题。 展开更多

关键词 数据融合 时间配准 最小二乘法

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海上目标雷达与AIS航迹时空匹配方法

10

作者 杨诗曼 王中训 +2 位作者 李珊 韩孟孟 刘宁波 《海军航空大学学报》 2024年第2期199-204,274,共7页

针对海上目标的雷达与船舶自动识别系统(Automatic Identification System,AIS)中,航迹之间存在的时空不匹配现象,提出了在空间对准之后结合海上航迹运动特点,对AIS航迹数据进行插值对准雷达目标航迹的方法,在解决雷达与AIS航迹之间时... 针对海上目标的雷达与船舶自动识别系统(Automatic Identification System,AIS)中,航迹之间存在的时空不匹配现象,提出了在空间对准之后结合海上航迹运动特点,对AIS航迹数据进行插值对准雷达目标航迹的方法,在解决雷达与AIS航迹之间时空不匹配问题的同时,最大程度减小插值误差。该方法根据船舶航向变化率,结合航速航向法和内插外推法的优势,针对不同航迹特点自动选择最佳的插值配准方法,实现海上目标的雷达与AIS航迹点的自动插值和时空对齐。仿真实验结果表明,所提方法针对海上目标复杂运动,可以自动匹配选择最佳插值方法,有效降低误差,实现雷达与AIS航迹之间的时空匹配。 展开更多

关键词 时间配准 空间配准 雷达 船舶自动识别系统

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多源异构融合的IMM时间配准方法研究

11

作者 李悦 吴豪 张军贤 《中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术》 2024年第9期0061-0066,共6页

列车多源感知系统中异构传感器观测数据时间是否同步直接影响列车定位精度,在列车运动模型未知条件下难以保证时间配准模型的配准精度。针对感知设备在列车复杂运动模型下融合前时间不同步的问题,通过对各传感器观测数据的分析,选择合... 列车多源感知系统中异构传感器观测数据时间是否同步直接影响列车定位精度,在列车运动模型未知条件下难以保证时间配准模型的配准精度。针对感知设备在列车复杂运动模型下融合前时间不同步的问题,通过对各传感器观测数据的分析,选择合适的配准频率,采用交互式多模型(IMM)与卡尔曼滤波算法相结合,在整数比和非整数比条件下构建时间配准模块,从而提出多源异构融合的IMM-KF时间配准算法。利用仿真的方法验证了此时间配准方法的有效性,同时保证了列车多源感知系统的可靠性和稳定性。 展开更多

关键词 多传感器 数据融合 时间配准

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基于机动检测的自适应实时时间配准算法 被引量：6

12

作者 董凯 关欣 +1 位作者 刘瑜 何友 《雷达科学与技术》 2014年第1期86-90,共5页

多传感器航迹数据的时间配准是分布式融合处理的前提之一。在几种常用时间配准算法的对比分析中发现,不同算法仅在某种目标运动模型条件下是最优的,而目前的研究大多采用固定某一种配准方法,难以保证目标复杂机动情况下的配准精度。因... 多传感器航迹数据的时间配准是分布式融合处理的前提之一。在几种常用时间配准算法的对比分析中发现,不同算法仅在某种目标运动模型条件下是最优的,而目前的研究大多采用固定某一种配准方法,难以保证目标复杂机动情况下的配准精度。因此提出基于机动检测的自适应实时时间配准算法。融合中心根据传感器航迹数据估计目标加速度以检测目标运动模型的变化,然后采用当前模型对应最优的时间配准算法。仿真结果表明,该算法能够有效降低整体的时间配准误差,性能优于各单一固定的算法。 展开更多

关键词 时间配准 运动模型 分布式结构 机动检测

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一种改进滤波算法及其在目标跟踪中的应用研究

13

作者 邱照原 倪龙强 +3 位作者 姚桐 杨蕴萌 江腾耀 耿晓虎 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2024年第1期68-73,81,共7页

针对无迹卡尔曼滤波算法在滤波迭代过程中可能存在状态协方差矩阵非正定情况,导致跟踪误差较大甚至滤波易发散等问题,对无迹卡尔曼滤波算法进行了改进设计。在滤波迭代过程中对状态协方差矩阵进行QR分解和Cholesky分解,通过分解后的协... 针对无迹卡尔曼滤波算法在滤波迭代过程中可能存在状态协方差矩阵非正定情况,导致跟踪误差较大甚至滤波易发散等问题,对无迹卡尔曼滤波算法进行了改进设计。在滤波迭代过程中对状态协方差矩阵进行QR分解和Cholesky分解,通过分解后的协方差平方根矩阵来进行滤波迭代,从而保证状态协方差矩阵的正定性,并利用加权最小二乘法进行量测数据同步融合。为验证改进算法的有效性,设计了雷达红外联合跟踪系统数据融合仿真测试实验,并与传统无迹卡尔曼滤波算法进行了比较。仿真实验结果表明:改进算法能够有效抑制跟踪误差、提升目标跟踪系统的鲁棒性,可应用于防空武器系统多传感器航迹信息融合系统设计。 展开更多

关键词 数据融合 目标跟踪 时间配准 平方根无迹卡尔曼滤波

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基于联合卡尔曼滤波的异构网络数据信息融合方法

14

作者 张凌志 《长江信息通信》 2024年第5期13-15,共3页

信息融合是异构网络数据重要处理手段,现行方法融合效果并不理想,在实际应用中融合后数据值与真实值存在较大的差距,LSE值较大,针对现行方法存在的缺陷与不足提出基于联合卡尔曼滤波的异构网络数据信息融合方法。对异构网络数据中异常... 信息融合是异构网络数据重要处理手段,现行方法融合效果并不理想,在实际应用中融合后数据值与真实值存在较大的差距,LSE值较大,针对现行方法存在的缺陷与不足提出基于联合卡尔曼滤波的异构网络数据信息融合方法。对异构网络数据中异常值识别,采用插值法对异常数据修复,对异构网络数据中野值识别与修正,并对异构网络数据时间配准,采用联合卡尔曼滤波算法估计异构网络数据最优值,消除数据采样误差与噪声,将不同数据源异构网络数据信息融合,以此实现了基于联合卡尔曼滤波的异构网络数据信息融合。实验证明,在设计方法应用下融合后数据值贴近于真实值,LSE值在0.1以下,具有较高的信息融合精度,在异构网络数据信息融合领域具有良好的应用前景。 展开更多

关键词 联合卡尔曼滤波 异构网络数据 信息融合 插值法 时间配准 LSE

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基于红外传感器的多无人机对高速飞行器协同定位跟踪方法综述

15

作者 王晨昕 符文星 +2 位作者 张通 朱苏朋 杨光宇 《无人系统技术》 2024年第1期20-35,共16页

为了实现高精度远距离稳定定位与跟踪,多无人机搭载红外传感器对高速飞行器的定位跟踪方法成为研究热点。就此背景进行了综合评述,以相关技术难点及关键技术为切入点,分析了瞬时定位和动态跟踪问题的研究现状和发展方向。在瞬时协同定... 为了实现高精度远距离稳定定位与跟踪,多无人机搭载红外传感器对高速飞行器的定位跟踪方法成为研究热点。就此背景进行了综合评述,以相关技术难点及关键技术为切入点,分析了瞬时定位和动态跟踪问题的研究现状和发展方向。在瞬时协同定位方面,首先对目标瞬时定位的算法进行了分析对比,然后对造成定位误差的影响因素进行分析并探讨了误差补偿方法,最后针对传感器资源优化,讨论了能够使计算结果最优的传感器分布阵型。在动态跟踪方面,首先探讨了时间不同步问题对目标跟踪的影响及补偿方法,然后对目标运动学建模的问题进行了分析,最后对最优估计问题中各种滤波算法的应用进行对比。综述表明,无人机搭载红外传感器对高速飞行器进行定位和跟踪,存在误差来源多、相对运动速度快的技术难点,需要特别关注定位算法、误差来源及最优估计算法的影响,以尽可能实现稳定跟踪。 展开更多

关键词 高速飞行器 无人机定位跟踪 红外传感器 确定性误差补偿 随机误差校正 时间配准 运动学模型 最优估计

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相机阵列中无视场重合图像时间配准方法研究 被引量：5

16

作者 王帅 李迎春 张廷华 《电子测量技术》 2015年第10期53-58,共6页

多路商业相机组阵在进行信息融合与视场拼接之前需要对采集的多路图像进行时间配准。为保证通用性,需要研究一种与系统相对独立的多路图像时间配准方法。提出一种利用多路图像序列内变换关系的算法,首先提取多路图像中与时间相关的共同... 多路商业相机组阵在进行信息融合与视场拼接之前需要对采集的多路图像进行时间配准。为保证通用性,需要研究一种与系统相对独立的多路图像时间配准方法。提出一种利用多路图像序列内变换关系的算法,首先提取多路图像中与时间相关的共同特征,然后通过改进的奇异值分解方法判定共同特征的相似度完成时间配准。本文算法不需要提前对相机进行标定,对序列内图像配准精度要求较低,且能够在多路图像之间没有视场重合的情况下完成时间配准。经实验验证,配准精度达到了亚帧级。 展开更多

关键词 相机阵列 时间配准 商业相机 视场拼接

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体系保障下无导引头高超声速导弹网络化协同制导技术

17

作者 张邦楚 伍勋 +1 位作者 胡森 朱威禹 《战术导弹技术》 北大核心 2023年第5期114-123,共10页

在现代信息化战争中,网络化协同作战成为一种趋势。针对现有高超声速导弹制导体制选择难、成本过高的问题,提出了一种无人机引导无导引头高超声速导弹的网络化协同作战样式。系统性地描述了其作战样式,提出并分析了支撑其作战样式的四... 在现代信息化战争中,网络化协同作战成为一种趋势。针对现有高超声速导弹制导体制选择难、成本过高的问题,提出了一种无人机引导无导引头高超声速导弹的网络化协同作战样式。系统性地描述了其作战样式,提出并分析了支撑其作战样式的四项关键技术,能实时任务规划、制导权交接技术、时间配准技术及空间配准技术。该新型作战概念对提升未来精确打击作战,提高作战效费比具有重要理论指导意义。 展开更多

关键词 网络化协同制导 无导引头 OODA环 实时任务规划 制导权交接 时间配准 空间配准

原文传递

基于分段重叠的时间配准方法 被引量：4

18

作者 袁赣南 袁克非 +1 位作者 张红伟 李宁 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2012年第8期48-51,56,共5页

通过分析时间误差在组合导航系统速度估计和位置估计中的作用机理,导航系统中的时间误差不容忽视(尤其在机动条件下)。针对现有时间配准算法只能在特定条件下使用而无法有效解决多传感器导航系统中时间配准的不足,提出基于分段重叠的时... 通过分析时间误差在组合导航系统速度估计和位置估计中的作用机理,导航系统中的时间误差不容忽视(尤其在机动条件下)。针对现有时间配准算法只能在特定条件下使用而无法有效解决多传感器导航系统中时间配准的不足,提出基于分段重叠的时间配准算法,通过分段处理使不同传感器的量测信息统一到同一处理时刻,通过重叠分段区,提高采样率,提高量测精度。仿真实验表明:新算法有效抑制了不规律的时间误差,保持了系统的精度和平稳性。 展开更多

关键词 时间误差 时间配准 分段重叠 组合导航

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面向交通异常行为的雷视融合检测技术研究

19

作者 郭丽苹(文/图) 孟维伟(文/图) +1 位作者 由婷婷(文/图) 熊帅(文/图) 《道路交通管理》 2023年第2期52-55,共4页

随着我国经济的迅速发展,人们对机动车的需求持续升高,随之增多的通行需求,导致道路交通拥堵越发严重,利用先进的检测技术,快速准确获取交通异常行为信息,对缓解交通拥堵,提高通行效率具有重要意义。雷达或视频是当前获取交通信息的常... 随着我国经济的迅速发展,人们对机动车的需求持续升高,随之增多的通行需求,导致道路交通拥堵越发严重,利用先进的检测技术,快速准确获取交通异常行为信息,对缓解交通拥堵,提高通行效率具有重要意义。雷达或视频是当前获取交通信息的常用检测方法,但两者的使用都有一定的局限性,视频检测技术易受环境影响,雷达检测技术可视性不强。针对上述问题,本文通过时间配准和空间标定,提出雷达与视频数据融合的筛选方法,分析交通异常行为的检测原理,对闯红灯、逆行、超速等交通违法行为分别建立判断模型并对检验方法进行验证,供参考。 展开更多

关键词 异常行为 数据融合 时间配准 环境影响 通行效率 判断模型 常用检测方法 闯红灯

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异类传感器时间配准技术研究

20

作者 师嘉辰 索晓杰 马诗洋 《电脑编程技巧与维护》 2023年第4期22-24,共3页

在多传感器信息融合系统中,异类传感器之间由于异步采样及传输延迟,数据之间存在时间不匹配的问题。时间配准是把关于同一个目标的各传感器的不同步测量信息同步到某一时刻,是信息融合前的数据预处理步骤之一。如果不经过时间配准这一步... 在多传感器信息融合系统中,异类传感器之间由于异步采样及传输延迟,数据之间存在时间不匹配的问题。时间配准是把关于同一个目标的各传感器的不同步测量信息同步到某一时刻,是信息融合前的数据预处理步骤之一。如果不经过时间配准这一步骤,那么信息融合会产生较大误差,甚至无法有效进行,因此,时间配准是多传感器信息融合中不可或缺的部分。针对异步采样这一时间配准的问题来源,通过Matlab验证了最小二乘法和内插外推法两种经典算法的有效性,并将卡尔曼(Kalman)滤波引入时间配准,将插值法与卡尔曼滤波相结合,提出了一种改进的时间配准算法,提高了信息融合的精度。 展开更多

关键词 多传感器信息融合 时间配准 卡尔曼滤波

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