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基于牛顿迭代法的S形加减速时间算法研究 被引量：18
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作者 杨亮亮 许守金 +1 位作者 史伟民 葛宏伟 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期912-916,942,共6页
S形加减速控制涉及求解多元高次方程或者不等式,且要求求解出来的最终解是非负数,为此根据时间最优原则和速度、加速度的限制条件,把S形加减速控制中所涉及的五元非线性方程组分解为2个二元非线性方程组和1个一元线性方程。采用牛顿迭... S形加减速控制涉及求解多元高次方程或者不等式,且要求求解出来的最终解是非负数,为此根据时间最优原则和速度、加速度的限制条件,把S形加减速控制中所涉及的五元非线性方程组分解为2个二元非线性方程组和1个一元线性方程。采用牛顿迭代法和迭代修正的方式逐步求解出符合要求的加减速时间,进而求出速度曲线,进行插补运算。仿真与实验结果证明,该算法简明高效、运行稳定,能够满足高速高精数控要求。 展开更多
关键词 S形加减速控制 五元非线性方程 牛顿迭代法 时间最优原则
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