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基于变分贝叶斯Cubature KF的SINS海上对准方法
被引量：
2
1
作者
孙枫
吴旭
+1 位作者
曹通
杨峻巍
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第1期80-84,共5页
针对SINS海上对准中速度等量测值的先验统计特性未知导致Cubature滤波(Cubature KF)的失准角估计值出现严重振荡的问题,提出变分贝叶斯Cubature滤波.该滤波方法通过近似计算状态变量和量测噪声方差的联合条件后验概率密度,在估计状态变...
针对SINS海上对准中速度等量测值的先验统计特性未知导致Cubature滤波(Cubature KF)的失准角估计值出现严重振荡的问题,提出变分贝叶斯Cubature滤波.该滤波方法通过近似计算状态变量和量测噪声方差的联合条件后验概率密度,在估计状态变量的同时,实时调整变分贝叶斯参数,估计和修正时变的量测噪声方差,减弱量测噪声方差统计特性对状态变量估计值的影响.半实物仿真结果表明,该方法能够减小Cuba-ture KF海上对准失准角估计值的振荡性,提高海上对准的精度.
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关键词
海上对准
变分贝叶斯Cubature
KF
时
变量
测
噪声
失准角
状态估计
原文传递
题名
基于变分贝叶斯Cubature KF的SINS海上对准方法
被引量：
2
1
作者
孙枫
吴旭
曹通
杨峻巍
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第1期80-84,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60775001)
文摘
针对SINS海上对准中速度等量测值的先验统计特性未知导致Cubature滤波(Cubature KF)的失准角估计值出现严重振荡的问题,提出变分贝叶斯Cubature滤波.该滤波方法通过近似计算状态变量和量测噪声方差的联合条件后验概率密度,在估计状态变量的同时,实时调整变分贝叶斯参数,估计和修正时变的量测噪声方差,减弱量测噪声方差统计特性对状态变量估计值的影响.半实物仿真结果表明,该方法能够减小Cuba-ture KF海上对准失准角估计值的振荡性,提高海上对准的精度.
关键词
海上对准
变分贝叶斯Cubature
KF
时
变量
测
噪声
失准角
状态估计
Keywords
offshore alignment
variational Bayesian Cubature KF
time varying measurement noise
misalignment angles
state estimation
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于变分贝叶斯Cubature KF的SINS海上对准方法
孙枫
吴旭
曹通
杨峻巍
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
2
原文传递
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