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题名无人直升机视觉着陆中的运动状态估计算法
被引量：12
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作者
蒋鸿翔
徐锦法
高正
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机构
南京航空航天大学直升机旋翼动力学重点实验室
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出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第4期744-753,共10页
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基金
国防科技重点实验室基金
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文摘
对无人直升机(UH)视觉着陆中基于视觉图像处理的运动状态估计问题进行了研究。介绍了视觉着陆原理,分析了运动估计、特征图像处理与着陆控制间的关系,推导并建立了UH相对着陆平台位姿估计算法、线速度与角速度估计算法。相邻两帧图像对应特征点像点位置为位姿估计算法提供数据,一帧图像特征点像点位置及其对应像点平移速度为线速度与角速度估计算法提供数据。利用UH着陆控制仿真数据模拟UH着陆运动过程中像点位置及其对应平移速度的视觉图像处理结果。仿真验证了运动状态估计算法,结果表明所提出的运动状态估计算法能有效地利用视觉图像处理结果数据估计出UH的位置、姿态、线速度和角速度。
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关键词
无人直升机着陆
计算机视觉模型
运动估计
视觉算法仿真
飞行成像数据模拟
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Keywords
unmanned helicopter landing
computer vision model
motion estimation
vision algorithm simulation
flight imaging data simulation
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分类号
V249.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名无人直升机着陆控制的视觉图像特征处理算法
被引量：6
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作者
丁伟
徐锦法
蒋鸿翔
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机构
解放军理工大学理学院
南京航空航天大学直升机旋翼动力学国家重点实验室
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出处
《计算机仿真》
CSCD
2008年第2期212-214,256,共4页
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基金
武器装备预研基金资助(9140C4005050607)
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文摘
基于视觉的无人直升机着陆是无人直升机着陆控制中的主要发展方向,视觉图像处理算法将直接影响无人直升机姿态估计以及着陆控制精度。提出了一种应用于无人直升机着陆控制的视觉图像特征处理算法,对目标灰度图像进行阈值处理,边界跟踪,利用凸四边形几何特点提取特征点,最后将所有特征点标记出来。实验结果显示提出的算法即能满足实时处理速度要求,也能满足较高的特征点定位精度要求。这一方法可用于无人直升机着陆控制的相对位置姿态估计。
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关键词
无人直升机着陆
计算机视觉
相对位姿估计
特征处理
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Keywords
UAV helicopter landing
Computer vision
Relative attitude and displacement estimation
Feature processing
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分类号
TP317.4
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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