采用图像摄影的输电线路弧垂测量方法 被引量：24

1

作者 陈斯雅 王滨海 +2 位作者 盛戈皞 王闻 江秀臣 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期904-909,共6页

输电线路的弧垂和对地距离是线路设计和运行的主要指标,其准确测量对线路的运行安全具有极其重要的意义。结合图像处理和摄影测量技术,提出一种新的输电线路弧垂测量方法。根据无人机载数据采集系统针对同一段输电线路,在不同拍摄位置... 输电线路的弧垂和对地距离是线路设计和运行的主要指标,其准确测量对线路的运行安全具有极其重要的意义。结合图像处理和摄影测量技术,提出一种新的输电线路弧垂测量方法。根据无人机载数据采集系统针对同一段输电线路,在不同拍摄位置和角度拍摄传回的多张现场照片,利用平滑滤波、边缘检测和边界追踪相结合的图像分割算法识别出照片中弧垂特征点,并利用立体像对前方交会算法推导对应弧垂点的实际坐标值,进而实现对输电线路弧垂和对地距离的准确测量。与现场激光测距仪实测结果相比较,新测量方法平均误差率<1.3%,最大误差率<2.8%,证明该方法正确有效,满足实际应用的需要。 展开更多

关键词 输电线路 无人机巡线 航拍 弧垂 图像处理 摄影测量 边缘检测 前方交会

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配电线路采用无人机巡线的应用分析 被引量：22

2

作者 张捷 严维欣 《电力与能源》 2013年第4期365-368,共4页

介绍了国内电力公司在特高压、超高压、山区、特殊环境下采用新型巡线装备的应用成果,在比对直升机、动力伞、巡线机器人、无人机巡线的应用基础上,针对上海电网输电线路的运行地域,提出了配电线路采用无人机巡线的应用方案。阐述了配... 介绍了国内电力公司在特高压、超高压、山区、特殊环境下采用新型巡线装备的应用成果,在比对直升机、动力伞、巡线机器人、无人机巡线的应用基础上,针对上海电网输电线路的运行地域,提出了配电线路采用无人机巡线的应用方案。阐述了配电线路采用无人机巡线的作业要求、特点和作用,尤其是对巡线避障、图像传输、系统控制、维护管理等方面做了解读。分析认为,随着特高压输电线路的入沪,巡查原有超高压和配电线路的任务不断加重,为了建设坚强、智慧的上海电网,保障上海经济建设的快速发展,在配电线路采用无人机巡线是一项确保输电线路安全、可靠运行的重要举措。 展开更多

关键词 输电线路 巡线装备 无人机巡线 应用方案 分析

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基于ACO的无人机巡线路径规划研究 被引量：18

3

作者 朱程雯 黄晓明 +2 位作者 龚庆武 王波 马恒瑞 《电网与清洁能源》 北大核心 2021年第3期71-77,共7页

无人机巡线的推广和应用使得带电维护和检修成为可能,从而提高了电力工人的维护和检修速度。由此,合理地、精细化地规划无人机巡线路径已成为亟待解决的问题。该文以无人机巡线路径作为研究对象,首先,针对无人机巡检路径的规划特点,建... 无人机巡线的推广和应用使得带电维护和检修成为可能,从而提高了电力工人的维护和检修速度。由此,合理地、精细化地规划无人机巡线路径已成为亟待解决的问题。该文以无人机巡线路径作为研究对象,首先,针对无人机巡检路径的规划特点,建立无人机巡线作业环境模型;然后,建立能耗最低、可巡线时间最长的目标函数,并利用蚁群算法对其进行求解,以优化巡线目标的拍摄地点和巡线路径;最后,利用GPS定位功能实现无人机自动巡线功能,建立无人机巡线指挥系统。算例仿真和实际使用情况表明,利用文中提出的算法,可以在确保无人机完成巡检任务的前提下,缩短巡检路径、减少所需采集照片的数量,并在提高了巡检工作效率的同时,减少了所需分析图片的数量。 展开更多

关键词 无人机巡线 蚁群算法 路径优化 指挥系统

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无人机在6 kV配电线路故障巡视中的应用 被引量：1

4

作者 金立鹏 《电世界》 2024年第2期46-47,共2页

以往无人机巡线只在输电线路上应用,其原因是6 kV配电线路电杆只有12 m高且密集,而以前的多旋翼无人机体积较大,无法满足巡视要求。如今,多旋翼无人机的小型化加上技术的完善,使得多旋翼无人机能够安全、可靠、经济地完成油田6 kV配电... 以往无人机巡线只在输电线路上应用,其原因是6 kV配电线路电杆只有12 m高且密集,而以前的多旋翼无人机体积较大,无法满足巡视要求。如今,多旋翼无人机的小型化加上技术的完善,使得多旋翼无人机能够安全、可靠、经济地完成油田6 kV配电网架空线路的巡线工作。下面对无人机机型的特点进行分析,介绍无人机在油田6 kV配电线路故障巡视中的应用方法。 展开更多

关键词 故障巡视 架空线路 输电线路 多旋翼无人机 无人机巡线 巡线工作 小型化

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输电通道远程可视化集中巡线管理

5

作者 张传奇 赵强 侯森 《通信电源技术》 2023年第18期204-206,共3页

为提高电力线路运营使用的安全,枣矿电力在现有巡线系统的基础上,以绿色发展模式为支点,结合经济性和实用性,再次深化输电通道的巡线方式。利用2块20 Ah阳光板发电和100 Ah蓄电池组储电的方式,以可视化智能监测系统配套无人机巡线的检... 为提高电力线路运营使用的安全,枣矿电力在现有巡线系统的基础上,以绿色发展模式为支点,结合经济性和实用性,再次深化输电通道的巡线方式。利用2块20 Ah阳光板发电和100 Ah蓄电池组储电的方式,以可视化智能监测系统配套无人机巡线的检测形式,构建了输电通道远程可视化集中巡线管理模式。即便在缺少阳光照射的情况下,摄像机仍能维持高清模式持续工作,解决了人工巡线盲点多、浪费人力和车辆、无人机巡线费用高的问题。 展开更多

关键词 远程可视化 输电通道 无人机巡线 巡线管理

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架空输电线路巡检无人机航拍图像硬件加密方法 被引量：5

6

作者 王坤 匡文凯 +2 位作者 林楠 杨浩 苏盛 《信息安全与通信保密》 2021年第2期75-82,共8页

针对架空输电线路巡检无人机被攻击诱骗劫持易造成航拍图像数据丢失等问题,提出基于现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array,FPGA)的航拍图像在线级加密方法。该方法在无人机端采用FPGA加密模块对航拍图像进行实时在线加密,在... 针对架空输电线路巡检无人机被攻击诱骗劫持易造成航拍图像数据丢失等问题,提出基于现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array,FPGA)的航拍图像在线级加密方法。该方法在无人机端采用FPGA加密模块对航拍图像进行实时在线加密,在地面站或遥控终端侧利用嵌入式安全芯片(Embedded Secure Access Module,ESAM)对回传的航拍图像进行实时在线解密,实现在无人机飞航过程中航拍图像实时在线加/解密,保障专业级架空输电线路无人机线路巡检数据安全。 展开更多

关键词 无人机巡线 现场可编程门阵列 航拍图像 硬件加密 对称加密

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混合型电网巡线无人机的应用分析 被引量：2

7

作者 郭建勋 王立生 阮利生 《电子世界》 2020年第23期13-14,共2页

我国电力行业长期依赖人工进行线路巡检的作业模式,当前已经难以满足电力行业线路巡线工作的实际发展需要。这样的大背景下,智能设备巡线系统逐步发展起来,无人机巡线便是智能巡线设备中的典型代表,采用无人机巡线能够在地形复杂、树林... 我国电力行业长期依赖人工进行线路巡检的作业模式,当前已经难以满足电力行业线路巡线工作的实际发展需要。这样的大背景下,智能设备巡线系统逐步发展起来,无人机巡线便是智能巡线设备中的典型代表,采用无人机巡线能够在地形复杂、树林密布的原始森林以及江河湖海上实现自由作业,使得巡线工作高效、安全进行。巡检精度上看,能够达到与专业相机基本一致的像素,无人机能够发现人工巡线过程难以发现的线路受损部位,采用无人机进行空中巡检,能够清楚研判。本文基于无人机巡线技术的发展现状,对当前无人机巡检系统的组成以及巡检过程中的应用问题进行分析。 展开更多

关键词 无人机巡线 智能巡线 线路巡检 专业相机 作业模式 智能设备 巡线工作 电力行业

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基于优化ResNet的输电线路航拍图像分类方法 被引量：4

8

作者 李弘宸 杨忠 +3 位作者 姜遇红 韩家明 赖尚祥 张秋雁 《应用科技》 CAS 2021年第2期64-68,共5页

图像分类算法常被搭载在无人机系统中,以剔除无人机巡线过程中采集到的大量无用数据。针对这一问题,本文在分析了无用图像及有用图像特征的基础上,提出了一种基于卷积神经网络的输电线路智能图像筛选方法。收集无人机巡检捕捉到的航拍图... 图像分类算法常被搭载在无人机系统中,以剔除无人机巡线过程中采集到的大量无用数据。针对这一问题,本文在分析了无用图像及有用图像特征的基础上,提出了一种基于卷积神经网络的输电线路智能图像筛选方法。收集无人机巡检捕捉到的航拍图像,并以此为基础建立了一个输电线路航拍数据集,基于ResNet优化并利用航拍图像数据集训练该网络,经过多次迭代训练保留最优权重,通过加载最优权重的神经网络对测试样本进行分类,精确度达到99.00%。 展开更多

关键词 无人机巡线 输电线路 深度学习 图像分类 卷积神经网络 ResNet 分组卷积 网络轻量化

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电网发展“走新” 创新硕果“走心”

9

作者 陈亚宁(文/图) 王胜丹(文/图) 《河南电力》 2023年第10期24-25,共2页

随着电网规模持续快速增长,我省已形成了“无人机巡线+激光雷达扫描+数据处理分析+数据应用与可视化展示”的智能巡检业务模式,对提高电网运行安全性、稳定性以及运行效率具有重要意义。智能化巡检效果如何?智能化巡检还将如何发展?带... 随着电网规模持续快速增长,我省已形成了“无人机巡线+激光雷达扫描+数据处理分析+数据应用与可视化展示”的智能巡检业务模式,对提高电网运行安全性、稳定性以及运行效率具有重要意义。智能化巡检效果如何?智能化巡检还将如何发展?带着这样的疑问,笔者跟随国网濮阳供电公司电网运维人员走进一线,近距离体验了“走心”的创新工作如何助力电网持续“走新”。 展开更多

关键词 供电公司 数据处理分析 智能巡检 可视化展示 无人机巡线 电网发展 电网运行安全 数据应用

原文传递

配电线路采用无人机巡线的应用 被引量：4

10

作者 安立伟 《科学技术创新》 2018年第26期195-196,共2页

无人驾驶飞行器(UAV),通常称为无人机,是一种没有人类飞行员的飞机。无人机是无人机系统(UAS)的一个组成部分,其中包括无人机、地面控制器和两者之间的通信系统。无人机巡线在配电线路中的应用可以大大简化配电网的管理流程,提高检修和... 无人驾驶飞行器(UAV),通常称为无人机,是一种没有人类飞行员的飞机。无人机是无人机系统(UAS)的一个组成部分,其中包括无人机、地面控制器和两者之间的通信系统。无人机巡线在配电线路中的应用可以大大简化配电网的管理流程,提高检修和维护的效率。 展开更多

关键词 配电线路 无人机巡线 地面控制

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全真可视化虚拟无人机巡线控制技术研究 被引量：4

11

作者 黄建峰 姜云土 +1 位作者 时满宏 曹诗卉 《空军预警学院学报》 2016年第1期49-52,56,共5页

针对无人机(UAV)巡线作业过程中无人机超出视距后难以对其实现准确控制的问题,提出了将三维地理信息系统与无人机三维模型相结合的虚拟无人机巡线控制系统的设计方法.通过构建三维数字地图环境、无人机三维模型、任务设备三维模型、真... 针对无人机(UAV)巡线作业过程中无人机超出视距后难以对其实现准确控制的问题,提出了将三维地理信息系统与无人机三维模型相结合的虚拟无人机巡线控制系统的设计方法.通过构建三维数字地图环境、无人机三维模型、任务设备三维模型、真实数据与虚拟环境的接口模型等,形成全真可视化虚拟无人机巡线控制系统.该系统能够实现对真实无人机的远程控制. 展开更多

关键词 无人机巡线 三维虚拟模型 全真可视化控制

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无人机在原油集输管线巡检中的应用 被引量：3

12

作者 李涛 乔泉熙 +2 位作者 南晓亮 李楠 孙延吉 《中国新通信》 2020年第15期91-92,共2页

为了解决油田采油厂传统人工巡检原油集输管线周期长、效率低、覆盖率不足等问题,基于无人机不受地域限制特点,搭建无人机巡检平台,运用无人机进行原油集输管线巡检,通过无人机搭载的高清晰摄像机对原油集输管线进行全覆盖、全方位体检... 为了解决油田采油厂传统人工巡检原油集输管线周期长、效率低、覆盖率不足等问题,基于无人机不受地域限制特点,搭建无人机巡检平台,运用无人机进行原油集输管线巡检,通过无人机搭载的高清晰摄像机对原油集输管线进行全覆盖、全方位体检,减少管线刺漏后大面积污染事件的发生,经过实践验证,无人机技术显著提高了原油集输管线的巡检效率。 展开更多

关键词 无人机巡线 管道泄漏监测 人工智能

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基于STM32的多用途无人机巡检拓展模块 被引量：3

13

作者 杨景岩 《电子技术与软件工程》 2019年第24期84-85,共2页

本文介绍了一种基于STM32F407的多用途无人机巡检拓展模块。该系统以STM32F407作为主控芯片,依据不同的任务要求通过光流、GPS或机器视觉来帮助无人机完成定位与导航的任务,该拓展模块可以适配多种种类和型号的无人机,并可自主完成故障... 本文介绍了一种基于STM32F407的多用途无人机巡检拓展模块。该系统以STM32F407作为主控芯片,依据不同的任务要求通过光流、GPS或机器视觉来帮助无人机完成定位与导航的任务,该拓展模块可以适配多种种类和型号的无人机,并可自主完成故障自动检测与报警,异常情况自动记录,飞控故障情况下紧急停机等任务。 展开更多

关键词 无人机巡线 STM32 机器视觉 MPU6050 PID控制

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电力巡线无人机稳定性飞行研究 被引量：1

14

作者 郭雷岗 孙帅 张瑜 《科技视界》 2019年第29期45-46,共2页

传统巡线检查方式工作量巨大,而且条件困难,特别是山区、江河等输电线路的巡检更加困难,有些检查项目用常规方法很难完成。使用柔翼无人机巡线可以降低巡线工作人员的工作量和工作强度,使高压线路的维护成本大大降低。柔性翼无人机机身... 传统巡线检查方式工作量巨大,而且条件困难,特别是山区、江河等输电线路的巡检更加困难,有些检查项目用常规方法很难完成。使用柔翼无人机巡线可以降低巡线工作人员的工作量和工作强度,使高压线路的维护成本大大降低。柔性翼无人机机身较轻,配备了先进的航空勘测系统,并且受多云多雾等极端天气的影响较小。本文主要对点电力巡航无人机稳定飞行进行了研究。 展开更多

关键词 巡线检查 无人机巡线 柔性翼无人机 稳定飞行

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无人机电力巡线装置控制系统设计 被引量：1

15

作者 贾小龙 张岩 +1 位作者 黄博胜 陈炼 《电子世界》 CAS 2021年第6期144-145,共2页

输电线路作为电力输电系统中最为重要部分,维持电力输电线路的稳定就成为了电力系统稳定运行的首要任务。每年国家电网在输电线路巡检上面都花费了大量的人力物力。为了解决这个问题,本文采用无人机巡线来代替人工完成电力线路的巡检。

关键词 电力线路 输电线路巡检 电力输电线路 国家电网 电力系统稳定运行 无人机巡线 无人机电力巡线 控制系统设计

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基于OpenMV的自动巡线无人机研究 被引量：2

16

作者 刘轩宇 李浩阳 胡子琨 《电子测试》 2021年第12期18-19,共2页

本文通过opnmv为视觉处理单元,运用各种算法,以STM32F765VI单片机为飞控模块,辅以动力模块等外围设备,设计了一款能够实现自动寻线功能的无人机。同时,项目针对电力巡检,做出特别优化,保证了无人机较高的巡线效率。

关键词 无人机巡线 机器视觉 OpenMV 电力巡检

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无人机巡线的紫外放电检测研究 被引量：2

17

作者 赵太飞 李晗辰 +1 位作者 张港 郑博睿 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2020年第12期36-42,共7页

针对无人机巡线中输电设施放电问题,推导了紫外放电检测链路模型并使用光电倍增管设计了紫外放电检测系统。使用紫外放电检测系统进行放电检测实验,实验结果表明,系统探测信号与放电信号高度重合,系统探测信号强度与放电信号的强度呈现... 针对无人机巡线中输电设施放电问题,推导了紫外放电检测链路模型并使用光电倍增管设计了紫外放电检测系统。使用紫外放电检测系统进行放电检测实验,实验结果表明,系统探测信号与放电信号高度重合,系统探测信号强度与放电信号的强度呈现良好的线性相关;同一探测距离不同探测位置探测得到的信号峰值与探测平均值的相对误差小于3%,即探测信号强弱与探测距离有关,与探测位置无关;不同探测距离下模型计算的理论值与实际探测值具有一致性,之间的相对误差最大为15.7%,验证了模型的正确性。该成果对无人机巡线时的紫外放电检测有一定的指导意义。 展开更多

关键词 无人机巡线 紫外放电检测 光电倍增管

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基于电场信息的交流架空线路无人机巡线安全距离仿真研究 被引量：2

18

作者 武子恒 蒋仕 梁书豪 《电子世界》 2018年第13期23-24,27,共3页

近来由于无人机在输电线巡检中的应用日益广泛,无人机的巡线安全问题受到广泛关注。巡线过程中的无人机会造成输电线路附近电场的畸变,过大的电场强度会对无人机内部的电子元件和无人机机载设备造成干扰,甚至导致无人机失控,威胁电力系... 近来由于无人机在输电线巡检中的应用日益广泛,无人机的巡线安全问题受到广泛关注。巡线过程中的无人机会造成输电线路附近电场的畸变,过大的电场强度会对无人机内部的电子元件和无人机机载设备造成干扰,甚至导致无人机失控,威胁电力系统运行安全。本文通过建立交流架空输电线路和杆塔模型,进行不同电压等级下的输电线路中无人机巡检安全距离的电场仿真研究,最后得出了220k V和500k V下无人机巡检的安全距离。 展开更多

关键词 无人机巡线 安全距离 电场仿真

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毫米波无人直升机避障雷达系统研究 被引量：2

19

作者 刘俍 王万国 +2 位作者 魏传虎 郑天茹 李圆圆 《海军航空工程学院学报》 2016年第2期143-146,共4页

由电力线所引起的无人直升机事故频频发生,因而确保无人机飞行安全一个很重要的方面就是对电力线的检测。文章采用毫米波宽带线性调频技术实现了对高压线小目标的探测分辨,研制了毫米波无人直升机避障雷达系统,解决了无人机低空巡线飞... 由电力线所引起的无人直升机事故频频发生,因而确保无人机飞行安全一个很重要的方面就是对电力线的检测。文章采用毫米波宽带线性调频技术实现了对高压线小目标的探测分辨,研制了毫米波无人直升机避障雷达系统,解决了无人机低空巡线飞行的安全问题。通过实际挂飞试验说明,该系统可靠有效,满足装备要求。 展开更多

关键词 毫米波避障雷达系统 无人机巡线 小目标信号检测

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一种无人机铁路巡线视频定位方法

20

作者 王凯 《科技和产业》 2022年第1期323-328,共6页

为解决无人机铁路巡线视频空间绝对定位和铁路里程定位应用问题,利用无人机飞行过程中空间位置、姿态信息等数据以共线方程为理论基础构建巡线视频空间定位模型,以巡线视频空间定位模型为算法基础进行拓展,完成了视频铁路里程定位、三... 为解决无人机铁路巡线视频空间绝对定位和铁路里程定位应用问题,利用无人机飞行过程中空间位置、姿态信息等数据以共线方程为理论基础构建巡线视频空间定位模型,以巡线视频空间定位模型为算法基础进行拓展,完成了视频铁路里程定位、三维场景与视频同步、两期视频同步算法。利用实际工程项目进行精度验证,其里程定位中误差为3.586 m,场景-视频同步中误差为4.23 m,两期视频同步中误差为3.67 m。该方法实现了巡线视频的地理信息编码,为铁路行业无人机视频精准化应用和多源数据融合应用提供了基础条件。 展开更多

关键词 铁路 无人机巡线 视频定位

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