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题名机器人运动学的旋量表述
被引量：3
- 1
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作者
葛洪央
葛新锋
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机构
许昌职业技术学院信息工程系
许昌学院电气信息工程学院
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出处
《安徽农业科学》
CAS
2012年第10期6316-6318,6346,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51005122
51175261)
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文摘
应用李群知识和旋量理论描述了串联机器人的刚体运动,建立了机器人运动学关系的算法,并利用软件Mathematica进行了算法的实现;选取了具有代表性的串联机器人进行了运动学关系的分析,对算法和程序进行了验证;最后将运动学关系式的旋量指数积方法与传统的D-H参数方法进行了比较分析,从运动学参数的几何描述以及运动学关系式对后期分析的影响2个方面分别阐述了旋量指数积描述方法的优势。
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关键词
串联机器人
运动学
旋量指数积
D-H参数
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Keywords
Robotic manipulator
Kinematics
Screw exponential product
D-H parameters
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分类号
S220.1
[农业科学—农业机械化工程]
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题名卧式加工中心空间误差预测与验证
被引量：1
- 2
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作者
王调品
侯益波
何兵
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机构
成都工业职业技术学院装备制造学院
成都优拓优联万江科技有限公司
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第6期118-122,共5页
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基金
四川省科技支撑计划资助项目(2018GZ0285)。
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文摘
由机床几何误差复合而成的空间误差是影响加工精度的主要因素。以提高数控机床加工精度为研究目的,提出了一种基于旋量理论的机床空间误差预测及其验证技术。首先,借助旋量指数积建立了机器人末端实际位形旋量指数积数学模型,通过分析了机床21项几何误差并结合运动链拓扑搭建了机床完备模型;进而,以传统辨识方法识别了21项几何误差,输出机床空间误差预测结果;最后,开展了基于ISO230-6的体对角线实验值与模型预测值对比验证实验。实验结果表明四条体对角线实验测量值与模型预测值符合程度较高,有效验证了基于旋量理论的卧式加工中心空间误差预测分析方法正确性及合理性。
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关键词
旋量指数积
机器人手臂
完备建模
误差辨识
体对角线
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Keywords
Screw Exponential Product
Robot Arm
Complete Modeling
Error Identification
Body Diagonal
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH161.21
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题名冗余度机器人雅可比矩阵求导方法及应用
被引量：1
- 3
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作者
洪磊
孙汉旭
贾庆轩
陈钢
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机构
北京邮电大学自动化学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2010年第2期33-36,62,共5页
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基金
国家高技术发展863计划资助项目(2004AA742101)
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文摘
雅可比矩阵导数求解是进行冗余度机器人动力学优化分析的基础。基于旋量理论,提出了求解雅可比矩阵导数的改进方法。该方法利用运动旋量指数积易于求导的特点,避免了直接代入关节变量符号计算雅可比矩阵并依次求解关节变量偏导数的繁琐过程,在保持计算准确性的同时,极大地简化了雅可比矩阵求导运算。通过9自由度冗余度机器人优化关节力矩的拉抽屉操作实验,验证了算法的正确性和实用性。
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关键词
冗余度
雅可比矩阵导数
运动旋量指数积
优化关节力矩
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Keywords
redundancy
derivative of Jacobian matrix
product of motion spinor index
optimized joint moment
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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