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基于线结构光双目测量系统的管片位姿正交化解算
被引量：
1
1
作者
徐尤南
禇航
+1 位作者
何柳
石子权
《制造业自动化》
北大核心
2023年第3期173-178,共6页
针对管片拼装机工作过程中存在位姿误差和位姿检测智能化等问题,提出了一种基于线结构光双目测量系统的管片位姿测量方法。该方法减小了检测管片位姿时光照情况对检测结果的影响,无需要额外添加其他标记,可将由线结构光双目测量系统检...
针对管片拼装机工作过程中存在位姿误差和位姿检测智能化等问题,提出了一种基于线结构光双目测量系统的管片位姿测量方法。该方法减小了检测管片位姿时光照情况对检测结果的影响,无需要额外添加其他标记,可将由线结构光双目测量系统检测的管片边缘点世界坐标与管片拼装机机械手臂工作坐标下的三维坐标进行转换和解算。利用以隧道横截面圆心坐标O为基准的线结构光双目测量系统检测到检测点的位姿,通过运用三维空间点的坐标重心化和罗德格里矩阵的最小二乘法求解出管片位姿变换旋转矩阵,有效改进管片姿态旋转矩阵的正交性。随机进行多组检测点的位姿计算误差的比较,验证本方案的可行性。结果表明该方法能精准快速测量管片位姿,提高位姿测量精度。
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关键词
管片拼装机
双目线结构光测量系统
坐标重心化
旋转
矩阵
正交
性
下载PDF
职称材料
基于旋转正交性的测绘相机内方位元素标定方法
被引量：
4
2
作者
远国勤
丁亚林
+3 位作者
惠守文
李友一
李延伟
赵嘉鑫
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第1期185-190,共6页
为了消除实验室内对测绘相机进行内方位元素标定过程中精密转台对标定精度的影响,提出了基于旋转矩阵正交性的内方位元素标定方法。首先,根据相机成像模型中的坐标变换分析了旋转矩阵的正交性,接着,详细介绍了基于旋转矩阵正交性的内方...
为了消除实验室内对测绘相机进行内方位元素标定过程中精密转台对标定精度的影响,提出了基于旋转矩阵正交性的内方位元素标定方法。首先,根据相机成像模型中的坐标变换分析了旋转矩阵的正交性,接着,详细介绍了基于旋转矩阵正交性的内方位元素的标定方法,并对该标定过程中涉及的参变量矩阵进行了分析计算,给出该标定方法具体的试验步骤。最后,采用Monte-Carlo算法给出对该标定算法的精度进行了分析。实验室内实际标定结果表明:采用该标定方法,在不需精密转台的情况下,内方位元素中主点的标定精度为3μm,主距的标定精度为5μm,可以满足测绘相机内方位元素的标定精度要求。
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关键词
内方位元素
成像模型
旋转
矩阵
正交
性
测绘相机
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职称材料
题名
基于线结构光双目测量系统的管片位姿正交化解算
被引量：
1
1
作者
徐尤南
禇航
何柳
石子权
机构
华东交通大学机电工程学院
出处
《制造业自动化》
北大核心
2023年第3期173-178,共6页
基金
国家自然科学基金项目(51675180,52075171)。
文摘
针对管片拼装机工作过程中存在位姿误差和位姿检测智能化等问题,提出了一种基于线结构光双目测量系统的管片位姿测量方法。该方法减小了检测管片位姿时光照情况对检测结果的影响,无需要额外添加其他标记,可将由线结构光双目测量系统检测的管片边缘点世界坐标与管片拼装机机械手臂工作坐标下的三维坐标进行转换和解算。利用以隧道横截面圆心坐标O为基准的线结构光双目测量系统检测到检测点的位姿,通过运用三维空间点的坐标重心化和罗德格里矩阵的最小二乘法求解出管片位姿变换旋转矩阵,有效改进管片姿态旋转矩阵的正交性。随机进行多组检测点的位姿计算误差的比较,验证本方案的可行性。结果表明该方法能精准快速测量管片位姿,提高位姿测量精度。
关键词
管片拼装机
双目线结构光测量系统
坐标重心化
旋转
矩阵
正交
性
分类号
TN247 [电子电信—物理电子学]
TP206 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于旋转正交性的测绘相机内方位元素标定方法
被引量：
4
2
作者
远国勤
丁亚林
惠守文
李友一
李延伟
赵嘉鑫
机构
中国科学院航空光学成像与测量重点实验室中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第1期185-190,共6页
基金
国家高分重大专项(民用部分)航空系统(30-H32A01-9005-12/12)资助项目
文摘
为了消除实验室内对测绘相机进行内方位元素标定过程中精密转台对标定精度的影响,提出了基于旋转矩阵正交性的内方位元素标定方法。首先,根据相机成像模型中的坐标变换分析了旋转矩阵的正交性,接着,详细介绍了基于旋转矩阵正交性的内方位元素的标定方法,并对该标定过程中涉及的参变量矩阵进行了分析计算,给出该标定方法具体的试验步骤。最后,采用Monte-Carlo算法给出对该标定算法的精度进行了分析。实验室内实际标定结果表明:采用该标定方法,在不需精密转台的情况下,内方位元素中主点的标定精度为3μm,主距的标定精度为5μm,可以满足测绘相机内方位元素的标定精度要求。
关键词
内方位元素
成像模型
旋转
矩阵
正交
性
测绘相机
Keywords
inner orientation parameter
imaging model
orthogonality of orientation matrix
mapping camera
分类号
V556.5 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
TP394.1 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于线结构光双目测量系统的管片位姿正交化解算
徐尤南
禇航
何柳
石子权
《制造业自动化》
北大核心
2023
1
下载PDF
职称材料
2
基于旋转正交性的测绘相机内方位元素标定方法
远国勤
丁亚林
惠守文
李友一
李延伟
赵嘉鑫
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
4
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职称材料
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