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一种大尺寸视觉测量系统标定方法
被引量:
1
1
作者
刘荣华
潘峰
+1 位作者
刁奇
陈盟
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第9期962-970,共9页
针对相距较远的基坐标系与视觉传感器坐标系的标定问题,提出一种高精度标定方法,通过激光跟踪仪建立中间坐标系,基于最小二乘点集配准误差标定激光跟踪仪坐标系与视觉传感器坐标系的关系,采用最小二乘平均刚体变换矩阵标定激光跟踪仪坐...
针对相距较远的基坐标系与视觉传感器坐标系的标定问题,提出一种高精度标定方法,通过激光跟踪仪建立中间坐标系,基于最小二乘点集配准误差标定激光跟踪仪坐标系与视觉传感器坐标系的关系,采用最小二乘平均刚体变换矩阵标定激光跟踪仪坐标系与基坐标系之间的关系,最后通过坐标变换建立测量基坐标系与视觉传感器坐标系之间的坐标关系,实现大尺寸工件空间相位角度的精确测量.仿真结果证明了最小二乘点集配准方法求解坐标系关系的有效性,同时验证了最小二乘点集配准方法的配准误差与配准点集大小、传感器精度、传感器的位姿关系有关.试验结果表明,该标定方法能够准确可靠地测量大尺寸工件空间角度,测量标准差达到0.007 5°,完全满足工艺要求.
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关键词
基坐标系标定
最小二乘法
点集配准
旋转
矩阵
平均
大尺寸
视觉测量
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职称材料
题名
一种大尺寸视觉测量系统标定方法
被引量:
1
1
作者
刘荣华
潘峰
刁奇
陈盟
机构
北京理工大学自动化学院
中国船舶集团有限公司第七一六研究所
哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第9期962-970,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(61973036)。
文摘
针对相距较远的基坐标系与视觉传感器坐标系的标定问题,提出一种高精度标定方法,通过激光跟踪仪建立中间坐标系,基于最小二乘点集配准误差标定激光跟踪仪坐标系与视觉传感器坐标系的关系,采用最小二乘平均刚体变换矩阵标定激光跟踪仪坐标系与基坐标系之间的关系,最后通过坐标变换建立测量基坐标系与视觉传感器坐标系之间的坐标关系,实现大尺寸工件空间相位角度的精确测量.仿真结果证明了最小二乘点集配准方法求解坐标系关系的有效性,同时验证了最小二乘点集配准方法的配准误差与配准点集大小、传感器精度、传感器的位姿关系有关.试验结果表明,该标定方法能够准确可靠地测量大尺寸工件空间角度,测量标准差达到0.007 5°,完全满足工艺要求.
关键词
基坐标系标定
最小二乘法
点集配准
旋转
矩阵
平均
大尺寸
视觉测量
Keywords
base frame calibration
least squares method
point set registration
rotation matrix averaging
large size
vision measurement system
分类号
TH721 [机械工程—仪器科学与技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种大尺寸视觉测量系统标定方法
刘荣华
潘峰
刁奇
陈盟
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
1
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职称材料
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参考文献
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