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基于蚁群-势场算法的折弯机器人随动轨迹规划
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作者 徐景涛 马凯威 +2 位作者 刘逸聪 万倩芸 徐丰羽 《自动化与仪器仪表》 2022年第3期151-155,共5页
为提高折弯机器人随动轨迹规划的编程效率和光滑性,提出了一种将蚁群算法和改进人工势场算法相结合而成的混合轨迹规划方法。首先,利用蚁群算法规划出一条初始路径,并根据该路径上的节点,生成轨迹的方向引导向量。然后,利用该向量引导... 为提高折弯机器人随动轨迹规划的编程效率和光滑性,提出了一种将蚁群算法和改进人工势场算法相结合而成的混合轨迹规划方法。首先,利用蚁群算法规划出一条初始路径,并根据该路径上的节点,生成轨迹的方向引导向量。然后,利用该向量引导人工势场法中的引力势场和斥力势场,进而得到一条光滑、平缓、稳定的折弯随动轨迹。最后,与传统几何解算进行仿真对比表明,该方法生产的轨迹具有更高的光滑性和平稳性。 展开更多
关键词 蚁群算法 工势场法 方向引导向量 折弯机器人 轨迹规划
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