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题名机器人加工误差分析及提高加工精度的方法
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作者
孙健冬
席文明
黄沅松
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机构
厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院
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出处
《工具技术》
北大核心
2024年第4期135-140,共6页
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文摘
机器人本体误差和工具误差最终都传递到工具末端形成加工误差,为提高加工精度,对机器人本体进行各类误差的解耦标定,再标定安装于机器人末端的工具。利用轴旋转法对机器人本体进行标定,并分析初始零位值对机器人几何参数标定精度的影响。采用新MDH法建立运动学模型,对位置和姿态关节进行解耦,利用解析法求取位置关节角,用牛顿迭代法求取姿态关节角。在工具标定时,建立机器人加工装备的数字化模型,利用实际装备与数字化装备的映射一致性,求取工具的安装与制造误差。采用新MDH法可方便设置基坐标系,易于计算初始零位值。实验结果表明,初始零位值补偿后,机器人本体和工具标定后的轨迹精度可以达到0.28mm。
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关键词
机器人加工精度
本体与工具标定
初始零位值
新mdh法
映射一致性
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Keywords
robot machining accuracy
ontology and tool calibration
initial zero value
new mdh method
mapping consistency
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分类号
TG702
[金属学及工艺—刀具与模具]
TH161
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名轴旋转法标定中的机器人运动学建模方法研究
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作者
王杼荣
练少勋
南晓萱
席文明
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机构
厦门大学航空航天学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2024年第5期844-850,共7页
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文摘
轴旋转法标定是通过依次旋转机器人关节轴获取测量点,利用测量点拟合机器人轴线方程。基于轴线方程,利用两种方法建立机器人运动学方程,第一种方法首先求取机器人各轴理论坐标系相对于基坐标系的变换矩阵,然后基于理论轴线与实际轴线间的微小误差,求取各轴实际坐标系相对于基坐标系的变换矩阵,最后求取六变量相邻变换矩阵。第二种方法是直接利用新MDH法求取实际机器人的相邻变换矩阵,即对于空间交叉轴,求其公垂线确定轴坐标系,对于平行轴,通过交叉轴的公垂线交点向另一轴作垂线,确定另一轴坐标系的x轴方向。比较两种方法发现,第一种方法无法求解各轴的零位偏差,而第二种方法可以解耦求取各轴零位偏差与几何参数。利用牛顿迭代法求解两种模型的逆运动学方程,并用实验和仿真计算比较两种方法的标定效果,其轨迹精度达到−0.83~+0.52 mm。
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关键词
轴旋转法
运动学方程
六变量
新mdh法
牛顿迭代法
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Keywords
axis rotation calibration method
kinematic equation
six variables
modified denavit-hartenberg method
newton iteration method
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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