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题名基于激光位移传感器与标准样板的机器人几何参数标定
被引量：4
- 1
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作者
厉志飞
陈刚
赵建峰
徐志玲
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机构
杭州市质量技术监督检测院
中国计量大学
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出处
《计量技术》
2019年第9期17-21,共5页
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基金
浙江省质监局NQI项目(20180118)
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文摘
以新松SR4C工业机器人为研究对象,设计了一种基于激光位移传感器与标准样板相结合的机器人末端位置的测量方案,以基恩士IL系列的CMOS激光位移传感器和自行设计的标准样板为主要实验器材,利用MATLAB进行D-H参数辨识,得到实际的运动学模型参数,在控制柜中将参数进行修正。对比标定前,其直线准确度由补偿前的-1. 947mm下降到了-1. 651mm,直线重复性则变化不大。
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关键词
新松sr4c工业机器人
激光位移传感器
参数辨识
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP212
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名减速比补偿对于工业机器人标定误差的影响
被引量：3
- 2
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作者
厉志飞
沈斌
赵建峰
徐志玲
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机构
杭州市质量技术监督检测院
中国计量大学
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出处
《计量技术》
2019年第8期27-29,共3页
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基金
浙江省质监局NQI项目(20180118)
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文摘
以新松SR4C工业机器人为对象,对其进行了DH模型的建立并利用激光跟踪仪对其进行了减速比的分级补偿,对比传统单一的运动学参数补偿法,机器人标定误差从原先的10.9%下降到了5.3%.
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关键词
新松sr4c工业机器人
DH模型
标定误差
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名工业机器人绝对定位精度测量的研究
被引量：3
- 3
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作者
赵建峰
徐志玲
厉志飞
沈斌
陈刚
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机构
中国计量大学计量测试工程学院
杭州市质量技术监督检测院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2020年第3期24-27,共4页
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基金
浙江省教育局NQI项目(20180118)。
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文摘
以新松SR04C工业机器人为对象,提出了一种利用激光位移传感器和标准样板结合的方法对工业机器人末端位置进行定位,检测系统主要由激光位移传感器和标准样板组成。利用API软件对实验结果进行验证,结果表明:经过标定后的工业机器人绝对定位精度有了明显的改善。
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关键词
新松sr04c工业机器人
激光位移传感器
绝对定位精度
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Keywords
Xinsong sr04c industrial robot
Laser displacement sensor
Absolute positioning accuracy
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分类号
TP212.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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