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题名基于机械臂系泊的新型系泊装置动力学分析方法研究
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作者
窦健飞
王收军
陈松贵
沈文君
陈汉宝
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机构
机电工程国家级实验教学示范中心(天津理工大学)
交通运输部天津水运工程科学研究所
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出处
《水道港口》
2023年第2期190-195,共6页
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基金
国家重点研发计划项目(2022YFB2602301,2022YFB3207400)
国家自然科学基金项目(52001149,52039005,51861165102)
中央级公益性科研院所科研创新基金项目(TKS20220301,TKS20220601,TKS20210102,TKS20210110)。
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文摘
新型系泊装置是一种以机械臂吸盘代替传统缆绳的系泊方式,更加高效便捷,同时也更具安全性。通过对船只码头系泊的状况进行水动力分析,得到船体质心的运动响应及载荷数据,进而实现水动力条件下的系泊机械装置动力学仿真分析,得到系泊工况下机械臂各关节的驱动力矩曲线,为之后机械臂控制系统的研究提供数据支撑。
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关键词
新型系泊装置
机械臂
动力学
系泊分析
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Keywords
new mooring device
mechanical arm
dynamics
mooring analysis
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分类号
U653.2
[交通运输工程—港口、海岸及近海工程]
TP242.2
[交通运输工程—船舶与海洋工程]
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