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题名二维激光雷达与相机数据融合标定
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作者
颜洪杰
朱志峰
蔡伯华
姚勇
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机构
安徽工业大学电气与信息工程学院
安徽省爱夫卡电子科技有限公司
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出处
《安徽工业大学学报（自然科学版）》
CAS
2024年第5期516-524,共9页
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基金
安徽省重点研发计划(2022107020012)
深圳市科技创新公关项目(JSGG20191129102008260)。
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文摘
针对单线激光雷达和相机之间外参标定速度慢、实时性差的不足,提出1种基于特征点的数据融合标定方法。在特殊设计的标靶上提取相机外参标定所需的像素特征点,通过激光雷达角度标定得到所需的点云特征点;采用特征点法融合标定像素与点云特征点,得到激光雷达数据与相机图像像素点对应的坐标序列,融合处理2种坐标序列计算出融合矩阵,且通过标定实验验证所提方法的可行性与有效性。结果表明:与传统标靶相比,采用特殊设计标靶的标定速度可提高31.4%;结合数据融合的处理方法可得到单线激光雷达和相机的标定参数,数据融合的平均重投影误差为1.9 pixel、标准差为0.7 pixel,雷达点云数据能够在标靶上较好地投影,使激光雷达点云与标靶图像成功匹配;通过融合矩阵只需较少对应的激光雷达点云和像素点,可避免计算标定的各个参数,标定过程更简便、快捷。
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关键词
新型标靶
二维激光雷达
相机
特征点
数据融合
外参标定
联合标定
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Keywords
novel calibration target
2D LiDAR
camera
feature point
data fusion
external parameter calibration
combined calibration
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分类号
TN958.98
[电子电信—信号与信息处理]
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题名近景摄影测量像控点坐标获取的新方法
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作者
马洪浩
吴攀
邓晶
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机构
中国石油集团工程设计有限责任公司北京分公司
西北有色地质勘查局
中铁二十局集团第四工程有限公司
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出处
《全球定位系统》
2014年第1期5-9,共5页
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文摘
在原有近景摄影测量标靶的基础上,设计了一种新型标靶,用于精确、快速地测量标靶中心坐标,作为近景摄影测量的像控点。该新型标靶针对不同长度的观测距离有相适应的观测方法,本文针对不同的观测方法,分别给出了相应的靶心坐标计算方法,并进行了计算精度的对比分析。确定了两种靶心坐标观测方法和与之相适应的靶心坐标计算方法。与原有的靶心坐标测量方法对比,通过使用新型标靶,提高了获取近景摄影测量靶心坐标的效率和精度。
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关键词
近景摄影测量
新型标靶
计算方法
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Keywords
Close-range photogrammetry
new target
calculating method
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分类号
P232
[天文地球—摄影测量与遥感]
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