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新型快速动态终端滑模反步控制
被引量：
1
1
作者
蒲明
吴庆宪
+1 位作者
姜长生
程路
《系统工程学报》
CSCD
北大核心
2012年第5期575-582,共8页
针对一类具有不确定性和外扰动的非线性系统,提出一种新型快速动态终端滑模反步控制方法.滑模控制与反步控制结合,使系统对匹配和非匹配不确定性均具有鲁棒性;动态滑模很好地避免了滑模控制器中的抖振;新型快速终端滑模的收敛速度在任...
针对一类具有不确定性和外扰动的非线性系统,提出一种新型快速动态终端滑模反步控制方法.滑模控制与反步控制结合,使系统对匹配和非匹配不确定性均具有鲁棒性;动态滑模很好地避免了滑模控制器中的抖振;新型快速终端滑模的收敛速度在任意点均快于现有的标准快速终端滑模.再采用放宽条件的非线性干扰观测器对系统复合干扰进行逼近,并设计自适应鲁棒项,进一步提高控制性能.基于李雅普诺夫理论证明了系统稳定性.最后,将该控制方案用于具有大扰动和不确定性的非线性系统,仿真结果证明了控制方案的有效性和优越性.
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关键词
新型
快速
终端
滑模
动态
滑模
反步控制
非线性干扰观测器
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职称材料
题名
新型快速动态终端滑模反步控制
被引量：
1
1
作者
蒲明
吴庆宪
姜长生
程路
机构
南京航空航天大学自动化学院
四川大学电气信息学院
出处
《系统工程学报》
CSCD
北大核心
2012年第5期575-582,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(90716028
60974106)
文摘
针对一类具有不确定性和外扰动的非线性系统,提出一种新型快速动态终端滑模反步控制方法.滑模控制与反步控制结合,使系统对匹配和非匹配不确定性均具有鲁棒性;动态滑模很好地避免了滑模控制器中的抖振;新型快速终端滑模的收敛速度在任意点均快于现有的标准快速终端滑模.再采用放宽条件的非线性干扰观测器对系统复合干扰进行逼近,并设计自适应鲁棒项,进一步提高控制性能.基于李雅普诺夫理论证明了系统稳定性.最后,将该控制方案用于具有大扰动和不确定性的非线性系统,仿真结果证明了控制方案的有效性和优越性.
关键词
新型
快速
终端
滑模
动态
滑模
反步控制
非线性干扰观测器
Keywords
new fast terminal sliding mode
dynamic sliding mode
backstepping control
nonlinear disturbance observer
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
新型快速动态终端滑模反步控制
蒲明
吴庆宪
姜长生
程路
《系统工程学报》
CSCD
北大核心
2012
1
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