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四足机器人斜坡运动的自适应控制算法
被引量：
10
1
作者
常青
韩宝玲
+1 位作者
乔志霞
李茜
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第9期900-906,共7页
受到自然界中四足动物运动的启发,提出了一种四足机器人对角小跑步态下的坡面运动自适应控制算法.在机器人质心原有运动轨迹上加入横向和纵向偏移补偿量,并采用符号微分策略梯度法对质心偏移补偿量进行自动调整,以减少机体翻转力矩和对...
受到自然界中四足动物运动的启发,提出了一种四足机器人对角小跑步态下的坡面运动自适应控制算法.在机器人质心原有运动轨迹上加入横向和纵向偏移补偿量,并采用符号微分策略梯度法对质心偏移补偿量进行自动调整,以减少机体翻转力矩和对角足着地时间差,从而提高机器人运动稳定性.在Webots软件中建立了四足机器人的模型并进行仿真试验,仿真结果表明所提出的算法能够有效提高四足机器人坡面运动的稳定性.
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关键词
四足机器人
斜坡
运动
自适应控制
符号微分策略梯度法
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职称材料
一种仿人机器人斜坡运动步态规划方法
被引量：
5
2
作者
毕盛
闵华清
+2 位作者
陈强
庄钟杰
刘奇峰
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第11期148-154,160,共8页
以SCUT-Ⅰ仿人机器人步态运动为对象,提出了由斜坡运动步长、步行周期等参数控制的斜坡运动模式,并基于倒立摆模型对斜坡运动过程中仿人机器人的髋关节和摆动腿踝关节的轨迹进行规划,从而得到斜坡运动的轨迹;最后,根据SCUT-Ⅰ仿人机器...
以SCUT-Ⅰ仿人机器人步态运动为对象,提出了由斜坡运动步长、步行周期等参数控制的斜坡运动模式,并基于倒立摆模型对斜坡运动过程中仿人机器人的髋关节和摆动腿踝关节的轨迹进行规划,从而得到斜坡运动的轨迹;最后,根据SCUT-Ⅰ仿人机器人模型参数,在Matlab 6.5中建立机器人的模型,对机器人斜坡运动进行仿真实验,验证了该规划方法的有效性及稳定性.
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关键词
仿人机器人
步态规划
斜坡
运动
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职称材料
四足机器人斜坡对角小跑运动控制研究
被引量：
4
3
作者
俞文雅
陶红武
+1 位作者
曾顺
谭跃刚
《武汉科技大学学报》
CAS
北大核心
2021年第1期60-67,共8页
能否在斜坡上稳定行走是判断四足机器人运动性能的一个重要标准。针对四足机器人采用对角小跑步态在斜坡地形上的运动,建立机器人结构简化模型并进行运动学分析,完成了该步态下的足端轨迹规划,并提出一种基于模糊控制的姿态调整方法,通...
能否在斜坡上稳定行走是判断四足机器人运动性能的一个重要标准。针对四足机器人采用对角小跑步态在斜坡地形上的运动,建立机器人结构简化模型并进行运动学分析,完成了该步态下的足端轨迹规划,并提出一种基于模糊控制的姿态调整方法,通过调节机器人支撑相关节角来减小机身运动过程中的横滚角波动,从而提升机器人斜坡行走的稳定性。Adams-Matlab联合仿真结果表明,所规划的足端轨迹可以满足四足机器人以对角小跑步态在斜坡上的运动要求,所提出的姿态调整控制方法可以有效提升四足机器人的运动稳定性和地形适应能力。
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关键词
四足机器人
轨迹规划
斜坡
运动
对角小跑步态
姿态调整
模糊控制
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职称材料
4足步行机器人斜坡运动的研究
被引量：
1
4
作者
潘俊民
程君实
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1991年第4期22-26,共5页
在4足步行机的运动环境中,上下坡是一种基本的典型环境.本文研究了缩放式4足步行机在上下坡环境中运动的一些基本规律,得出了上下坡时4足步行机在不同坡度下的最大步长,最佳机体高度.对4足步行机上下坡时能保持稳定运动的边界环境条件...
在4足步行机的运动环境中,上下坡是一种基本的典型环境.本文研究了缩放式4足步行机在上下坡环境中运动的一些基本规律,得出了上下坡时4足步行机在不同坡度下的最大步长,最佳机体高度.对4足步行机上下坡时能保持稳定运动的边界环境条件也进行了研究.
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关键词
步行机器人
斜坡
运动
机器人
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职称材料
题名
四足机器人斜坡运动的自适应控制算法
被引量：
10
1
作者
常青
韩宝玲
乔志霞
李茜
机构
天津商业大学机械工程学院
北京理工大学机械与车辆学院
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第9期900-906,共7页
基金
省部级重点预研基金(104060103)
天津市企业科技特派员项目(18JCTPJC64400)
文摘
受到自然界中四足动物运动的启发,提出了一种四足机器人对角小跑步态下的坡面运动自适应控制算法.在机器人质心原有运动轨迹上加入横向和纵向偏移补偿量,并采用符号微分策略梯度法对质心偏移补偿量进行自动调整,以减少机体翻转力矩和对角足着地时间差,从而提高机器人运动稳定性.在Webots软件中建立了四足机器人的模型并进行仿真试验,仿真结果表明所提出的算法能够有效提高四足机器人坡面运动的稳定性.
关键词
四足机器人
斜坡
运动
自适应控制
符号微分策略梯度法
Keywords
quadruped robot
locomotion on slope
adaptive control algorithm
policy gradient via the signed derivative(PGSD)
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种仿人机器人斜坡运动步态规划方法
被引量：
5
2
作者
毕盛
闵华清
陈强
庄钟杰
刘奇峰
机构
华南理工大学计算机科学与工程学院
华南理工大学软件学院
出处
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第11期148-154,160,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(60873078)
广州市科技计划项目(2009KP008)
深圳市科技计划项目(JC200903180740A)
文摘
以SCUT-Ⅰ仿人机器人步态运动为对象,提出了由斜坡运动步长、步行周期等参数控制的斜坡运动模式,并基于倒立摆模型对斜坡运动过程中仿人机器人的髋关节和摆动腿踝关节的轨迹进行规划,从而得到斜坡运动的轨迹;最后,根据SCUT-Ⅰ仿人机器人模型参数,在Matlab 6.5中建立机器人的模型,对机器人斜坡运动进行仿真实验,验证了该规划方法的有效性及稳定性.
关键词
仿人机器人
步态规划
斜坡
运动
Keywords
humanoid robot
gait planning
slope movement
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
四足机器人斜坡对角小跑运动控制研究
被引量：
4
3
作者
俞文雅
陶红武
曾顺
谭跃刚
机构
武汉理工大学机电工程学院
出处
《武汉科技大学学报》
CAS
北大核心
2021年第1期60-67,共8页
基金
北京理工大学智能机器人与系统高精尖创新中心开放基金资助项目(20191RS18).
文摘
能否在斜坡上稳定行走是判断四足机器人运动性能的一个重要标准。针对四足机器人采用对角小跑步态在斜坡地形上的运动,建立机器人结构简化模型并进行运动学分析,完成了该步态下的足端轨迹规划,并提出一种基于模糊控制的姿态调整方法,通过调节机器人支撑相关节角来减小机身运动过程中的横滚角波动,从而提升机器人斜坡行走的稳定性。Adams-Matlab联合仿真结果表明,所规划的足端轨迹可以满足四足机器人以对角小跑步态在斜坡上的运动要求,所提出的姿态调整控制方法可以有效提升四足机器人的运动稳定性和地形适应能力。
关键词
四足机器人
轨迹规划
斜坡
运动
对角小跑步态
姿态调整
模糊控制
Keywords
quadruped robot
trajectory planning
movement on slope
trotting gait
attitude adjustment
fuzzy control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
4足步行机器人斜坡运动的研究
被引量：
1
4
作者
潘俊民
程君实
机构
上海交通大学信息与控制工程系
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1991年第4期22-26,共5页
文摘
在4足步行机的运动环境中,上下坡是一种基本的典型环境.本文研究了缩放式4足步行机在上下坡环境中运动的一些基本规律,得出了上下坡时4足步行机在不同坡度下的最大步长,最佳机体高度.对4足步行机上下坡时能保持稳定运动的边界环境条件也进行了研究.
关键词
步行机器人
斜坡
运动
机器人
Keywords
quadruped walking robot
motion on a slope
stability
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四足机器人斜坡运动的自适应控制算法
常青
韩宝玲
乔志霞
李茜
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
10
下载PDF
职称材料
2
一种仿人机器人斜坡运动步态规划方法
毕盛
闵华清
陈强
庄钟杰
刘奇峰
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
5
下载PDF
职称材料
3
四足机器人斜坡对角小跑运动控制研究
俞文雅
陶红武
曾顺
谭跃刚
《武汉科技大学学报》
CAS
北大核心
2021
4
下载PDF
职称材料
4
4足步行机器人斜坡运动的研究
潘俊民
程君实
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1991
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
统计分析
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