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题名下肢假肢斜坡路况运动控制策略分析
被引量：6
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作者
赵晓东
刘作军
苟斌
杨鹏
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机构
河北工业大学人工智能与数据科学学院
智能康复装置与检测技术教育部工程研究中心
西北工业大学自动化学院
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出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2019年第6期1160-1168,共9页
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基金
国家自然科学基金项目(61703135
61773151)
+1 种基金
河北省青年自然科学基金项目(F2016202327)
河北省高等学校技术研究项目(ZC2016020)
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文摘
为使下肢假肢在斜坡路况下配合人体健肢侧交互运动,在对下肢假肢穿戴者斜坡运动模式分析的基础上,制定针对斜坡路况的下肢运动轨迹规划方法,得到假肢膝关节的模拟运动轨迹.应用紧格式线性化方法解决下肢关节高度非线性问题的思路,采取无模型动态矩阵控制方法实现对模拟运动轨迹的追踪,结合反馈校正和滚动优化实现斜坡路况下膝关节角度的预测输出,并对控制系统的稳定性进行理论分析.仿真和运动控制平台的实验结果表明,假肢膝关节的斜坡运动轨迹可以紧紧跟随参考轨迹变化,假肢膝关节可与健肢侧协调平稳运动.
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关键词
假肢
斜坡路况
运动轨迹
紧格式线性化
无模型动态矩阵
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Keywords
prosthesis
slope terrain
motion trajectory
linearization of tight format
model free dynamic matrix
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分类号
R496
[医药卫生—康复医学]
TP273
[医药卫生—临床医学]
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题名斜坡停车防后溜
被引量：1
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作者
姜泳利
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出处
《山东农机化》
2003年第12期11-11,共1页
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关键词
斜坡路况
车辆
溜滑现象
挡位
驾驶技术
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分类号
U471.1
[机械工程—车辆工程]
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