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基于粒子群算法的冗余机械手可操作性寻优 被引量：2
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作者 汪秀 郭西进 张彤晓 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2011年第2期448-450,共3页
针对目标位置对应的冗余机械手形状不确定的情况,在可操作性基础之上,以整体可操作性指标SM为第二指标来确定冗余机械手的形状,并提出了寻优SM的方法。结合粒子群算法,取以相关的关节点为圆心、关节长度为半径的圆周上的点坐标为算法粒... 针对目标位置对应的冗余机械手形状不确定的情况,在可操作性基础之上,以整体可操作性指标SM为第二指标来确定冗余机械手的形状,并提出了寻优SM的方法。结合粒子群算法,取以相关的关节点为圆心、关节长度为半径的圆周上的点坐标为算法粒子进行迭代。仿真结果验证了所提出方法的有效性和SM作为第二指标的优越性。 展开更多
关键词 冗余机械手 可操作性 整体可操作性指标sm PSO
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