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船用挖掘机机械臂刚柔耦合动力学及特性研究
被引量：
11
1
作者
李发宗
童水光
+1 位作者
王相兵
程晓民
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2014年第20期157-163,共7页
将船用挖掘机机械臂结构近似处理成带末端集中质量的柔性悬臂梁。考虑机械臂轴向变形,用拉格朗日定理建立其刚柔耦合的动力学方程,用数值方法求解相关参数一阶固有频率灵敏度,获得机械臂振动固有频率及相关参数变化关系。应用NASTRAN、A...
将船用挖掘机机械臂结构近似处理成带末端集中质量的柔性悬臂梁。考虑机械臂轴向变形,用拉格朗日定理建立其刚柔耦合的动力学方程,用数值方法求解相关参数一阶固有频率灵敏度,获得机械臂振动固有频率及相关参数变化关系。应用NASTRAN、ADAMS等软件建立柔性臂架、柔性变幅绳、柔性抓斗提升钢丝绳、刚性支架、刚性回转平台的船用挖掘机机械臂系统虚拟样机模型。结合该机械臂系统结构及工况特点进行动力学仿真分析,获得系统位移、速度、加速度及连接点铰接力、机械臂的动态应力等动态性能。并对结果对比论证,为进一步研究机械臂工作稳定性及运动精度控制提供依据。
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关键词
船用挖掘机机械臂
刚柔耦合动力学方程
动力学方程
数值
求解
及
仿真
动力学特性
下载PDF
职称材料
题名
船用挖掘机机械臂刚柔耦合动力学及特性研究
被引量：
11
1
作者
李发宗
童水光
王相兵
程晓民
机构
浙江大学能源工程学系
宁波工程学院机械学院
出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2014年第20期157-163,共7页
基金
国家自然科学基金(51275251)
文摘
将船用挖掘机机械臂结构近似处理成带末端集中质量的柔性悬臂梁。考虑机械臂轴向变形,用拉格朗日定理建立其刚柔耦合的动力学方程,用数值方法求解相关参数一阶固有频率灵敏度,获得机械臂振动固有频率及相关参数变化关系。应用NASTRAN、ADAMS等软件建立柔性臂架、柔性变幅绳、柔性抓斗提升钢丝绳、刚性支架、刚性回转平台的船用挖掘机机械臂系统虚拟样机模型。结合该机械臂系统结构及工况特点进行动力学仿真分析,获得系统位移、速度、加速度及连接点铰接力、机械臂的动态应力等动态性能。并对结果对比论证,为进一步研究机械臂工作稳定性及运动精度控制提供依据。
关键词
船用挖掘机机械臂
刚柔耦合动力学方程
动力学方程
数值
求解
及
仿真
动力学特性
Keywords
marine excavator’s mechanical arm
rigid-flexible coupling dynamic equations
numerical solution and simulation
dynamic characteristic
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
船用挖掘机机械臂刚柔耦合动力学及特性研究
李发宗
童水光
王相兵
程晓民
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2014
11
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职称材料
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参考文献
引证文献
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