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并联机器人工作空间的区间离散法 被引量：5
1
作者 叶鹏达 尤晶晶 +2 位作者 仇鑫 徐帅 茹煜 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期1847-1856,共10页
鉴于运用传统的点离散法计算并联机器人的工作空间时存在计算精度低、有漏判点等不足,以3-RPR平面并联机器人为研究对象,基于区间数学理论提出一种高精度、无漏判点的区间离散法。推导了机器人运动学反解的解析表达式,运用区间离散法计... 鉴于运用传统的点离散法计算并联机器人的工作空间时存在计算精度低、有漏判点等不足,以3-RPR平面并联机器人为研究对象,基于区间数学理论提出一种高精度、无漏判点的区间离散法。推导了机器人运动学反解的解析表达式,运用区间离散法计算其位置/姿态工作空间,从效率、精度和误差灵敏度这三个方面对比了区间离散法和点离散法。结果显示:随着计算精度的提高,区间离散法的效率优势越来越明显;区间离散法和点离散法的计算误差分别为0.002%和0.272%;区间离散法和点离散法对机器人结构尺寸误差的敏感度分别为0.394和0.396。这表明区间离散法的数值性态明显优于点离散法。该研究方法及结论为并联机器人的拓扑优化、轨迹规划等工作提供了理论指导。 展开更多
关键词 并联机器人 工作空间 区间离散法 点离散法 数值性态
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Newton-PCG算法的数值性态
2
作者 赵立乔 《北京机械工业学院学报》 2003年第4期10-13,共4页
理论上,Newton-PCG算法适于求解大规模无约束优化问题,并且牛顿 预优最速下降法优于Newton-PCG算法。在实际应用中,Newton-PCG算法是否有效需经过大量数值试验验证。通过数值试验得出:在维数相同的情况下,Newton-PCG算法比牛顿 预优最... 理论上,Newton-PCG算法适于求解大规模无约束优化问题,并且牛顿 预优最速下降法优于Newton-PCG算法。在实际应用中,Newton-PCG算法是否有效需经过大量数值试验验证。通过数值试验得出:在维数相同的情况下,Newton-PCG算法比牛顿 预优最速下降法求解时间短。表明Newton-PCG算法优于牛顿 预优最速下降法,比率与问题的维数并无太大关系。 展开更多
关键词 Newton-PCG算法 牛顿-预优最速下降法 比率 数值性态 无约束优化
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