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基于散焦图像特征的微装配机器人深度运动显微视觉伺服 被引量：6
1
作者 吕遐东 黄心汉 王敏 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2007年第4期357-362,共6页
为了描述微操作手深度运动,采用灰度方差聚焦评价算子计算机械手散焦图像特征.散焦特征曲线理论上为单峰分布,峰值点对应显微光学焦平面深度位置.实际提取的散焦特征含有大量随机噪声,利用非线性跟踪微分器抑制噪声实现对机械手散焦图... 为了描述微操作手深度运动,采用灰度方差聚焦评价算子计算机械手散焦图像特征.散焦特征曲线理论上为单峰分布,峰值点对应显微光学焦平面深度位置.实际提取的散焦特征含有大量随机噪声,利用非线性跟踪微分器抑制噪声实现对机械手散焦图像特征及其微分信号的无颤振光滑逼近.依据散焦微分信号设计粗—精两级自寻优视觉控制器,完成微操作手对装配平面深度的精确定位.微装配深度运动实验验证了本文方法的有效性,机械手深度伺服误差为7.5μm. 展开更多
关键词 微装配机器人 显微视觉伺服 散焦深度 跟踪微分器
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基于高频能量参数E_h的微操作纵向深度估计 被引量：3
2
作者 曾明 张建勋 +2 位作者 陈少杰 王湘晖 赵新 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期351-356,共6页
提出了利用散焦图像的高频能量参数获取深度信息的新方法 .算法实现步骤分为两步 :首先通过标定实验 ,从一组在 2 μm间隔深度下采集的微工具序列模糊图像中导出深度计算方程 ,然后 ,在实际深度估计中 ,测得深度对应的能量参数 ,代入深... 提出了利用散焦图像的高频能量参数获取深度信息的新方法 .算法实现步骤分为两步 :首先通过标定实验 ,从一组在 2 μm间隔深度下采集的微工具序列模糊图像中导出深度计算方程 ,然后 ,在实际深度估计中 ,测得深度对应的能量参数 ,代入深度方程 ,求解出深度值 .在测试实验中 ,讨论并解决了微工具形状不均对标定实验的影响 .该技术已经成功地应用到NKTY MR系列微操作机器人系统 。 展开更多
关键词 散焦深度 微操作 显微成像模型 散焦OTF 高频能量参数
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一种联合散焦与大气透视线索的室外场景深度估计方法
3
作者 朱先震 吕顺 唐天航 《现代计算机》 2020年第35期75-82,共8页
传统基于散焦测距的单目图像深度估计方法存在焦平面及模糊纹理的二义性,且对室外场景的深度估计鲁棒性较差。针对此问题,提出一种联合散焦模糊与大气透视线索的深度估计方法。该方法分别利用散焦及透视线索恢复场景深度信息,利用最小... 传统基于散焦测距的单目图像深度估计方法存在焦平面及模糊纹理的二义性,且对室外场景的深度估计鲁棒性较差。针对此问题,提出一种联合散焦模糊与大气透视线索的深度估计方法。该方法分别利用散焦及透视线索恢复场景深度信息,利用最小二乘优化的方式融合两种深度线索的深度值,消除或减小图像歧义对深度估计带来的负面影响,得到高精度的场景深度图。使用多种场景拍摄的真实数据进行对比实验,实验结果表明,该方法在获得完整场景深度估计的同时,有效避免焦面二义性及模糊纹理二义性造成的估计误差,在几乎不增加算法复杂度的情况下,精度提高10%~13%,提高深度估计的鲁棒性。 展开更多
关键词 深度估计 散焦深度 暗通道先验 大气散射模型
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使用柯西分布点扩散函数模型的单幅散焦图像深度恢复 被引量：3
4
作者 明英 蒋晶珏 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2015年第5期708-714,共7页
目的当前,大多数单幅散焦图像的3维(3D)场景深度恢复方法,通常使用高斯分布描述点扩散函数(PSF)模型,依据图像边缘散焦模糊量与场景深度的对应关系获得稀疏深度图,采用不同的扩展方法得到整个场景图像的全深度图。鉴于现有方法的深度恢... 目的当前,大多数单幅散焦图像的3维(3D)场景深度恢复方法,通常使用高斯分布描述点扩散函数(PSF)模型,依据图像边缘散焦模糊量与场景深度的对应关系获得稀疏深度图,采用不同的扩展方法得到整个场景图像的全深度图。鉴于现有方法的深度恢复结果还不够精准,对各种噪声干扰还不够健壮,提出一种基于柯西分布的点扩散函数模型计算物体图像边缘散焦模糊量的方法。方法将输入的单幅散焦图像分别用两个柯西分布重新模糊,利用图像边缘两次重新模糊图像间梯度比值和两个柯西分布的尺度参数,可以计算出图像中边缘处的散焦模糊量。使用matting内插方法将边缘模糊量扩展到整个图像,即可恢复场景的全深度图。结果将原始Lenna图像旋转并加入高斯噪声以模拟图像噪声和边缘位置误差,用原图与噪声图比较了柯西分布图像梯度比值与高斯分布图像梯度比值的平均误差。使用多种真实场景图像数据,将本文方法与现有的多种单幅散焦图像深度恢复方法进行了比较。柯西分布图像梯度比值的平均误差要小于高斯分布图像梯度比值的平均误差。本文方法能够从非标定单幅散焦图像中较好地恢复场景深度,对图像噪声、不准确边缘位置和邻近边缘具有更好的抗干扰能力。结论本文方法可以生成优于现有基于高斯模型等方法的场景深度图。同时,也证明了使用非高斯模型建模PSF的可行性和有效性。 展开更多
关键词 图像处理 深度恢复 深度估计 散焦深度法 散焦模糊 Gaussian梯度 柯西分布
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基于柯西分布的单幅图像深度估计 被引量：1
5
作者 明英 蒋晶珏 明星 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期838-841,共4页
单幅图像深度估计是目前计算机视觉和计算机图形学中的一个挑战性问题。基于柯西分布的点扩散函数模型(point spread function,PSF),给出了一种以计算物体图像边沿散焦模糊量实现单幅图像场景深度估计的方法。将原始散焦图像分别用两个... 单幅图像深度估计是目前计算机视觉和计算机图形学中的一个挑战性问题。基于柯西分布的点扩散函数模型(point spread function,PSF),给出了一种以计算物体图像边沿散焦模糊量实现单幅图像场景深度估计的方法。将原始散焦图像分别用两个柯西分布核重新模糊,用两模糊图像的梯度比值计算边沿散焦模糊量,得到稀疏深度估计,再通过内插方法取得场景的全深度估计。多种真实场景图像的实验结果表明,本方法能够从非标定单幅散焦图像中较好地估计场景深度,且对图像噪声、边沿误差和邻近边沿的干扰具有较好的鲁棒性,综合性能优于现有基于高斯PSF模型的方法;同时,验证了也可用非高斯模型建模PSF。 展开更多
关键词 深度估计 散焦深度法 散焦模糊 高斯梯度 柯西分布
原文传递
一种新的基于散焦图像的摄像机标定方法 被引量：1
6
作者 章权兵 宫炎焱 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2009年第2期760-762,771,共4页
提出一种新的用于散焦求深度的摄像机内参数标定算法。该算法依靠改变摄像机镜头光圈指数获取同一场景的任意两幅散焦程度不同的图像,提取两幅图像间模糊程度差异信息,结合分析透镜成像几何标定出摄像机的相应内参数。此算法解除了2006... 提出一种新的用于散焦求深度的摄像机内参数标定算法。该算法依靠改变摄像机镜头光圈指数获取同一场景的任意两幅散焦程度不同的图像,提取两幅图像间模糊程度差异信息,结合分析透镜成像几何标定出摄像机的相应内参数。此算法解除了2006年由Park所提出的标定方法中必须有一幅聚焦图像的限制,并且无须对图像进行复杂的放大率标准化处理。模拟实验与真实实验均验证了算法的有效性和精确性。 展开更多
关键词 计算机视觉 散焦求深度 标定 光圈指数 深度估计
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利用不均匀散焦模型获取景物深度信息 被引量：2
7
作者 章权兵 徐颜 +1 位作者 张爱明 程鸿 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第26期166-168,共3页
景物三维重建的关键之一是从景物图像中获得景物目标到摄像机的距离。研究了一种基于散焦图像的计算景物距离的算法。该方法基于不均匀散焦模型,并且只需两幅改变光圈指数得到的散焦程度不同的图像,因此可以避免图像的大小匹配问题。根... 景物三维重建的关键之一是从景物图像中获得景物目标到摄像机的距离。研究了一种基于散焦图像的计算景物距离的算法。该方法基于不均匀散焦模型,并且只需两幅改变光圈指数得到的散焦程度不同的图像,因此可以避免图像的大小匹配问题。根据图像的点扩散函数的形式,可以通过优化的方法求得深度。模拟和真实实验表明了算法的有效性。 展开更多
关键词 散焦求深度 点扩散函数 光圈指数
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散焦图像的深度恢复方法综述
8
作者 吴秋峰 王宽全 《智能计算机与应用》 2013年第6期54-56,共3页
散焦图像的深度恢复是根据两幅散焦图像模糊程度不同的特点,从两幅散焦图像恢复场景的深度信息,该方法已成功应用于工业检测、医学和军事等领域。结合国内外相关进展,主要论述了被动式散焦图像的深度恢复的确定性方法、统计方法、正则... 散焦图像的深度恢复是根据两幅散焦图像模糊程度不同的特点,从两幅散焦图像恢复场景的深度信息,该方法已成功应用于工业检测、医学和军事等领域。结合国内外相关进展,主要论述了被动式散焦图像的深度恢复的确定性方法、统计方法、正则化方法和偏微分方程方法,并且分析了四种方法的优劣性。 展开更多
关键词 散焦图像的深度恢复 确定性方法 正则化方法 统计方法
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