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矿用淤泥自适应水仓清淤机器人研究与应用
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作者 杨伟 马惠民 +2 位作者 宋朝英 杨万海 金鑫 《中国煤炭》 北大核心 2024年第3期91-96,共6页
为了解决现有煤矿井下水仓人工清仓周期长、效率低、劳动强度大等问题,结合井下水仓实际工况,研发了一种矿用淤泥自适应水仓清淤机器人,介绍了该水仓清淤机器人的结构组成、进料集料系统、泵送系统、车架平台、电气系统的设计,详细阐述... 为了解决现有煤矿井下水仓人工清仓周期长、效率低、劳动强度大等问题,结合井下水仓实际工况,研发了一种矿用淤泥自适应水仓清淤机器人,介绍了该水仓清淤机器人的结构组成、进料集料系统、泵送系统、车架平台、电气系统的设计,详细阐述了自主越障自适应控制方法。通过搭建基于AMEsim的越障阀组液压系统仿真模型,得出油缸伸出速度及油缸无杆腔流量误差分别为0.16%、1.26%,液压系统控制平稳、精度良好,负载敏感控制在额定压力下,执行元件速度不受负载变化的影响,能够实现自适应浮动越障。通过在枣泉煤矿14采区880水仓和980水仓的实际应用表明,该水仓清淤机器人清淤效果良好,实现了水仓清淤作业任务的半自动化,进一步降低了清仓工人的作业强度。 展开更多
关键词 水仓清淤机器人 自主越障 自适应 敏感控制
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连续采煤机液压系统的设计改进 被引量:11
2
作者 王佃武 曹琼琼 袁宇明 《煤矿机械》 北大核心 2010年第3期174-175,共2页
分析了连续采煤机液压系统的优缺点,改进设计采用负载敏感变量泵+负载敏感比例多路换向阀形式,并着重介绍负载敏感控制的原理。改进后液压系统拥有了寿命长,能量损失少,发热量小的特点。
关键词 连续采煤机 液压系统 负载敏感控制
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电液比例负载敏感控制径向柱塞泵控系统研究 被引量:3
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作者 李竟成 曹秉刚 +1 位作者 史维祥 卢坤 《机床与液压》 北大核心 2001年第5期69-70,共2页
本文建立了一种新的电液比例负载敏感控制径向柱塞变量泵的非线性数学模型。对动态反馈液阻R2 的不同取值以及由此对控制装置的影响进行了探讨 ,确定出最佳阻尼值。
关键词 电液比例控制 负载敏感控制 液压仿真 功率键合图 径向柱塞泵
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采用AMEsim的潜孔钻机回转液压系统的动态仿真与试验研究 被引量:7
4
作者 赵宏强 谢武装 蒋海华 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2009年第2期69-73,79,共6页
分析潜孔钻机回转系统的结构组成及其液压系统的工作原理,推导该回路中相应的泵与马达的动力学方程;利用AMEsim仿真平台建立基于压力流量控制的泵控马达液压系统的仿真模型,设置模型中的主要参数,并进行动力学仿真。根据仿真结果得到不... 分析潜孔钻机回转系统的结构组成及其液压系统的工作原理,推导该回路中相应的泵与马达的动力学方程;利用AMEsim仿真平台建立基于压力流量控制的泵控马达液压系统的仿真模型,设置模型中的主要参数,并进行动力学仿真。根据仿真结果得到不同负载作用下马达进口压力的动态响应曲线,并进行相应的现场模拟试验验证,与仿真结果对比分析表明,该回转系统在正常作业和卡钻工况下,系统的响应速度较快,稳定性好,负载适应性强。同时,通过试验验证所建立模型的正确性,为潜孔钻机回转液压系统的性能评估和优化设计提供了一条新途径。 展开更多
关键词 潜孔钻机 负载敏感控制 液压建模 仿真 AMEsim仿真平台
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抗时变偏载的负载敏感变速分流同步驱动原理 被引量:7
5
作者 丁海港 刘永状 +1 位作者 赵继云 曹超 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期62-67,共6页
针对液压分流同步精度低的难题,围绕负载偏差和流量变化两大影响因素,从分流元件和同步系统两方面研究了负载敏感变速分流同步的驱动原理.构建了负载敏感变速分流同步驱动系统,改变了分流阀的结构,提出基于"变速分流-偏载补偿-负... 针对液压分流同步精度低的难题,围绕负载偏差和流量变化两大影响因素,从分流元件和同步系统两方面研究了负载敏感变速分流同步的驱动原理.构建了负载敏感变速分流同步驱动系统,改变了分流阀的结构,提出基于"变速分流-偏载补偿-负载敏感"的新型分流原理,建立了新型分流阀和同步系统的仿真模型.仿真结果表明:在变速和时变偏载工况下,新型同步系统的分流精度为-0.23%-0.14%,位置精度为0.14%-1.54%,均远高于传统的同步系统.从原理性误差补偿的角度提高了分流阀及其同步系统抵抗动静偏载和流量变化的能力,实现了高精度、高效率和高可靠性的变速同步驱动,为恶劣工况下的高性能液压同步驱动提供了解决方案. 展开更多
关键词 液压同步驱动 时变偏载 负载敏感控制 分流阀 调速特性
原文传递
伺服液压系统负载敏感位置跟踪控制 被引量:6
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作者 许文斌 谭建平 曾全胜 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2018年第11期99-104,共6页
阀控液压系统结构非对称、固有非线性、工况变化明显且不同工况下外负载不相同,从而导致系统特性非线性、系统控制难度大、响应精度低、能耗大。构建了基于调速固定容积式泵的负载敏感位置的跟踪控制阀控液压系统,建立了系统数学模型。... 阀控液压系统结构非对称、固有非线性、工况变化明显且不同工况下外负载不相同,从而导致系统特性非线性、系统控制难度大、响应精度低、能耗大。构建了基于调速固定容积式泵的负载敏感位置的跟踪控制阀控液压系统,建立了系统数学模型。在离散PID控制的基础上,设计了基于前馈控制的滑模函数和反馈控制策略。反馈控制系统由相互关联的阀控液压系统和负载敏感控制系统构成。通过实验对比了有无负载敏感控制下,系统的位移响应、压力输出。结果表明,负载敏感控制可以提高系统的位置跟踪精度、稳定性,并降低系统能耗。 展开更多
关键词 阀控液压系统 位置控制 负载敏感控制 PID控制 滑模控制
原文传递
负载敏感控制在石油钻机液压系统上的应用 被引量:6
7
作者 黄家文 《中国高新技术企业》 2013年第32期91-92,共2页
文章通过对负载敏感变量泵与电控比例多路阀组成的负载敏感控制系统工作原理的介绍,阐述了负载敏感控制的诸多优点,相对于石油钻机常规液压系统使用的定量柱塞泵加手动多路换向阀或者定量柱塞泵加电液换向阀来说,其在节能降耗、管路布... 文章通过对负载敏感变量泵与电控比例多路阀组成的负载敏感控制系统工作原理的介绍,阐述了负载敏感控制的诸多优点,相对于石油钻机常规液压系统使用的定量柱塞泵加手动多路换向阀或者定量柱塞泵加电液换向阀来说,其在节能降耗、管路布置简洁性、可控性方面均具有较大优势。 展开更多
关键词 负载敏感控制 负载敏感变量泵 电控比例多路阀 节能降耗
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电液负载敏感分流同步纠偏驱动系统仿真分析
8
作者 胡继东 罗艳蕾 《机床与液压》 北大核心 2024年第14期153-159,共7页
将负载敏感控制用于双缸同步驱动中,为提升系统的同步精度和效率,设计电液负载敏感分流同步纠偏驱动系统。在分析其工作原理的基础上,基于AMESim软件搭建此系统的仿真模型。在无同步纠偏系统参与工作时,分析偏载对系统分流精度和同步精... 将负载敏感控制用于双缸同步驱动中,为提升系统的同步精度和效率,设计电液负载敏感分流同步纠偏驱动系统。在分析其工作原理的基础上,基于AMESim软件搭建此系统的仿真模型。在无同步纠偏系统参与工作时,分析偏载对系统分流精度和同步精度的影响规律;在所设计的同步纠偏系统参与工作时,分析不同偏载下液压缸的缸径相同与相差0.5 mm时的同步精度与位移损失效率。仿真结果表明:电液负载敏感分流同步纠偏驱动系统可通过损失较低的液压缸位移效率,使得同步精度得到极大的提高,此系统可用于高精度、高效率的同步驱动中。 展开更多
关键词 负载敏感控制 电液负载敏感分流同步纠偏驱动系统 仿真
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新型电液比例负载敏感控制变量径向柱塞泵的分析 被引量:1
9
作者 岳一领 王平 +2 位作者 韩雪梅 王荣哲 安高成 《太原重型机械学院学报》 2001年第2期121-124,共4页
针对新型电液比例负载敏感控制变量径向柱塞泵进行了分析 ,得出了影响负载感控制性能的因素 ,提出了改进控制性能的方法。
关键词 负载敏感控制 流量敏感 压力敏感 柱塞泵 液压泵
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负载敏感变速同步驱动原理与特性研究 被引量:6
10
作者 丁海港 刘永状 赵继云 《液压与气动》 北大核心 2021年第8期77-81,共5页
液压分流同步驱动以分流元件(如分流阀、分流马达)为控制元件,通过等量分流原理来实现多执行器的同步驱动,具有结构简单、成本低的优点,但在时变负载或大偏载工况下分流元件的分流精度显著降低,难以满足高精度同步需求。据此,提出负载... 液压分流同步驱动以分流元件(如分流阀、分流马达)为控制元件,通过等量分流原理来实现多执行器的同步驱动,具有结构简单、成本低的优点,但在时变负载或大偏载工况下分流元件的分流精度显著降低,难以满足高精度同步需求。据此,提出负载敏感变速同步驱动系统,其由负载敏感变量泵和负载敏感分流阀构成,其中负载敏感分流阀是一种新型的分流阀,其利用负载敏感压力补偿原理可以消除时变负载和偏载对同步精度的影响,并具有调速以及负载敏感的功能。首先,阐述负载敏感分流阀及变速同步驱动系统的结构和工作原理;然后,基于AMESim建立系统仿真模型;最后,在变速、时变负载、大偏载等工况下研究了新型分流阀及其同步系统的同步特性。结果表明:在时变负载和大偏载下,分流阀的分流误差小于1‰,其远远低于现有分流阀的分流误差,并实现了高精度的变速同步驱动,且系统效率较高,可取代一部分价格昂贵、维护困难的闭环同步驱动。为高精度的分流阀及变速同步驱动奠定了理论基础,可丰富液压同步驱动的理论和形式。 展开更多
关键词 液压同步驱动 大偏载 负载敏感控制 分流阀 时变负载
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EBZ-132SH型掘进机液压系统的改进设计 被引量:6
11
作者 余会挺 《煤矿机电》 2011年第6期5-8,共4页
针对EBZ-132型掘进机原液压系统存在的问题,改进设计采用负载敏感变量泵和负载敏感比例多路换向阀形式。使用结果表明:改进后的液压系统性能稳定,安全可靠,为掘进机的长期无故障运行提供了重要保障。
关键词 掘进机 液压系统 负载敏感控制 改进
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欧式围网起网理网机负载敏感液压系统设计及仿真
12
作者 石鑫 谌志新 +1 位作者 马凤爽 徐志强 《渔业现代化》 CSCD 北大核心 2024年第2期78-84,共7页
欧式围网是海洋捕捞中上层鱼类效率最高的围网渔法之一。研究了理网与起网传动控制协同性技术,以保障欧式围网高效连续起网作业。以某新型40 m欧式围网示范渔船上的起网与理网适配需求为基础,采用负载敏感控制技术设计起网理网机液压传... 欧式围网是海洋捕捞中上层鱼类效率最高的围网渔法之一。研究了理网与起网传动控制协同性技术,以保障欧式围网高效连续起网作业。以某新型40 m欧式围网示范渔船上的起网与理网适配需求为基础,采用负载敏感控制技术设计起网理网机液压传动控制系统,构建“渔具负载-起网速度”阻力特性模型,基于液压负载敏感和电液恒功率控制的双闭环反馈控制系统,以协同控制围网起网理网机自适应工作负载,并通过AMESim软件对起网理网机负载敏感液压传动控制系统进行仿真。结果显示:起网理网机负载敏感液压传动控制系统可以自适应围网起网渔具负载变化,自动调节理网速度实现恒功率理网,实现连续起网作业。相比传统液压系统传动的起网理网机,在相同海况下,起网效率提高32.78%。本研究涉及的液压负载敏感传动控制技术为欧式围网渔业高效捕捞提供了解决方案。 展开更多
关键词 欧式围网 起网理网机 负载敏感控制 电液恒功率
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基于PVG的甘蔗联合收割机负载敏感控制研究 被引量:5
13
作者 陈远玲 彭卓 +2 位作者 覃东东 曹镕韬 张凡毅 《中国农机化学报》 北大核心 2021年第2期1-7,共7页
为解决甘蔗联合收割机液压系统在时变工况下的载荷匹配和速度稳定性问题,首先通过试验测试甘蔗有倒伏和无倒伏两种典型工况下关键部件中液压马达的工作载荷和转速,运用Ncode软件进行数据处理。试验数据分析表明:甘蔗机械收获的过程中,... 为解决甘蔗联合收割机液压系统在时变工况下的载荷匹配和速度稳定性问题,首先通过试验测试甘蔗有倒伏和无倒伏两种典型工况下关键部件中液压马达的工作载荷和转速,运用Ncode软件进行数据处理。试验数据分析表明:甘蔗机械收获的过程中,各工作部件的载荷和转速随时间的变化而变化,在有倒伏工况下载荷最大波动幅度达到13 MPa,转速最大波动幅度达到269 r/min。基于甘蔗联合收割机的载荷特征,选取PVG(Proportional Valve Group)电液比例阀组进行负载匹配,运用AMESim对液压系统的运行特性和节能机理进行研究。仿真结果表明:采用PVG比例阀的负载敏感系统相比较于节流调速系统,在有倒伏情况下马达转速波动幅度可减小到15.38 r/min,无倒伏情况下工作部件的功率消耗最高可降低59.81%。 展开更多
关键词 甘蔗联合收割机 载荷特征 负载敏感控制 PVG电液比例阀 AMESIM 液压系统
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液压破碎锤负载敏感控制系统特性及改进研究 被引量:5
14
作者 李晓豁 杨梓嘉 +3 位作者 史尚伟 刘海亮 刘言 刘丽娜 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2017年第3期105-110,共6页
为探究冲击破岩掘进机液压破碎锤负载敏感控制系统的特性,利用键合图法建立了系统模型和状态方程。在此基础上,利用Amesim软件搭建了系统的仿真模型,仿真结果表明该系统存在压力、流量冲击。为改善液压破碎锤的使用性能、提高冲击破岩... 为探究冲击破岩掘进机液压破碎锤负载敏感控制系统的特性,利用键合图法建立了系统模型和状态方程。在此基础上,利用Amesim软件搭建了系统的仿真模型,仿真结果表明该系统存在压力、流量冲击。为改善液压破碎锤的使用性能、提高冲击破岩掘进机的效率和使用寿命,对破碎锤负载敏感控制系统进行改进。通过仿真分析可知,改进后的系统改善了活塞和阀芯的压力冲击以及泵的输出流量冲击,其中泵输出流量波动频率均降低了50%,限压阀阀芯压力峰值由1.8 MPa降到0.3MPa,能实现可随时调节液压破碎锤冲击能与冲击频率,同时仿真验证了系统的负载敏感特性。 展开更多
关键词 掘进机 液压破碎锤 负载敏感控制系统 仿真分析
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钻机负载敏感控制系统 被引量:4
15
作者 沙永柏 呼咏 王连栋 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第S1期67-70,共4页
针对全液压钻机的回转系统,介绍了负载敏感控制系统的工作原理,建立了数学模型,进行了负载敏感控制系统的仿真与分析。通过分析得知,在钻机上采用负载敏感技术能够提高钻机负载自适应能力,降低能耗;但是在高压、大流量以及负载波动剧烈... 针对全液压钻机的回转系统,介绍了负载敏感控制系统的工作原理,建立了数学模型,进行了负载敏感控制系统的仿真与分析。通过分析得知,在钻机上采用负载敏感技术能够提高钻机负载自适应能力,降低能耗;但是在高压、大流量以及负载波动剧烈的情况下,钻机节能效果并不理想。 展开更多
关键词 流体传动与控制 钻机 液压系统 负载敏感控制 节能
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液压油源站优选的一款新型柱塞泵变量机构
16
作者 邓江涛 罗晓琪 《液压气动与密封》 2023年第5期121-125,共5页
液压油源站参数:压力、流量一般均为通用化设计,使用中再针对具体试验工况进行参数调节。液压油源站油泵选型不当,极易能耗大、调节麻烦、参数使用范围窄。介绍一款新型柱塞泵变量形式,它的能耗损失极低、调节非常方便、流量、压力适用... 液压油源站参数:压力、流量一般均为通用化设计,使用中再针对具体试验工况进行参数调节。液压油源站油泵选型不当,极易能耗大、调节麻烦、参数使用范围窄。介绍一款新型柱塞泵变量形式,它的能耗损失极低、调节非常方便、流量、压力适用范围更广。应用此柱塞泵变量形式,较其他变量形式,成本增加极少,适用于众多液压油源站。 展开更多
关键词 液压油源站 通用化 变量 负载流量敏感控制 远程压力控制 恒功率控制
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新型掘进机液压系统的设计 被引量:3
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作者 杜军 贾文明 李宗锦 《液压与气动》 北大核心 2008年第6期78-79,共2页
介绍老型掘进机的液压系统的优缺点,着重介绍新型掘进机液压系统的设计特点及负载敏感控制的原理。
关键词 掘进机 液压系统 负载敏感控制
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悬臂式掘进机液压系统的技术应用分析
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作者 卢显伟 《中文科技期刊数据库(文摘版)工程技术》 2023年第1期55-57,共3页
目前国内井工煤矿掘进作业使用的悬臂式掘进机,普遍使用全液压式掘进机,液压系统负责完成除截割头转动以外的所有掘进机动作,其液压系统是影响整机性能的重要组成部分。本文对悬臂式掘进机液压系统的技术应用情况进行分析,对掘进机液压... 目前国内井工煤矿掘进作业使用的悬臂式掘进机,普遍使用全液压式掘进机,液压系统负责完成除截割头转动以外的所有掘进机动作,其液压系统是影响整机性能的重要组成部分。本文对悬臂式掘进机液压系统的技术应用情况进行分析,对掘进机液压系统的组成和液压系统负载敏感控制技术的工作原理进行介绍,对掘进机液压系统日常维护保养和故障处理进行分析总结,对于保证掘进机液压系统的性能可靠具有重要意义。 。 展开更多
关键词 掘进机 液压系统 负载敏感控制 维修保养 故障处理
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基于AMESim的液压机械手负载敏感系统仿真研究 被引量:3
19
作者 王光磊 同志学 +1 位作者 张战平 韩应飞 《矿山机械》 北大核心 2011年第12期105-109,共5页
针对液压机械手流量和压力分配以及负载变化,对流量的影响问题进行了深入地研究,提出了一种节能控制的方法——负载敏感控制。阐述了负载敏感液压系统的构成和工作原理,建立了负载敏感多路阀、负载敏感泵和机械手液压系统的AMESim模型... 针对液压机械手流量和压力分配以及负载变化,对流量的影响问题进行了深入地研究,提出了一种节能控制的方法——负载敏感控制。阐述了负载敏感液压系统的构成和工作原理,建立了负载敏感多路阀、负载敏感泵和机械手液压系统的AMESim模型。通过对系统的仿真研究证明,机械手在连续轨迹动作时,5个回路之间的流量不受影响,同时也不受负载变化的影响;系统压力和回路中最大压力的压差保持不变,且系统有明显的节能作用。 展开更多
关键词 液压机械手 AMESIM 负载敏感控制 节能 多路阀
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负载敏感变量泵在掘进机液压系统中应用 被引量:4
20
作者 刘乙慧 《山西焦煤科技》 2020年第12期39-41,49,共4页
为提高掘进机液压系统的稳定性、降低系统能耗,介绍了掘进机液压系统的组成,分析了负载敏感变量泵的工作原理,并利用AMESim仿真软件建立了截割升降回路的仿真模型,分别对待机工况和截割抬升工况下的压力波动情况进行了研究。仿真结果表... 为提高掘进机液压系统的稳定性、降低系统能耗,介绍了掘进机液压系统的组成,分析了负载敏感变量泵的工作原理,并利用AMESim仿真软件建立了截割升降回路的仿真模型,分别对待机工况和截割抬升工况下的压力波动情况进行了研究。仿真结果表明,负载敏感变量泵可满足不同工况下的系统稳定性和节能降耗要求。 展开更多
关键词 掘进机液压系统 负载敏感控制技术 变量泵 截割升降回路
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