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基于故障在线估计的可重构机械臂分散容错控制
被引量：
5
1
作者
赵博
李成浩
李元春
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第6期1729-1735,共7页
为了降低可重构机械臂模块关节执行器和传感器故障对其控制性能的影响,提出了一种基于故障在线估计的分散容错控制方法。基于可重构机械臂的模块化属性和Lyapunov稳定性理论,设计了分散自适应滑模观测器以实现执行器和传感器故障的在线...
为了降低可重构机械臂模块关节执行器和传感器故障对其控制性能的影响,提出了一种基于故障在线估计的分散容错控制方法。基于可重构机械臂的模块化属性和Lyapunov稳定性理论,设计了分散自适应滑模观测器以实现执行器和传感器故障的在线自适应估计。同时采用神经网络对子系统非线性项进行逼近和补偿,并结合非奇异快速Terminal滑模思想实现了分散容错控制。最后,采用两种不同构形的三自由度可重构机械臂进行了仿真试验,结果表明,所设计的容错控制方法是有效的。
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关键词
自动控制技术
可重构机械臂
故障
在线
估计
分散滑模观测器
容错控制
下载PDF
职称材料
基于故障在线估计的欠驱动机械臂容错控制方法
2
作者
程瑞虹
《中国设备工程》
2023年第12期128-131,共4页
为了提高机器人机械臂故障曲线跟踪准确性,本文设计了基于故障在线估计的欠驱动机械臂容错控制方法。分析机器人欠驱动机械臂关节故障原理,建立动力学模型实现对关节故障的检测。采用分散控制的思想将机器人欠驱动机械臂容错控制分为故...
为了提高机器人机械臂故障曲线跟踪准确性,本文设计了基于故障在线估计的欠驱动机械臂容错控制方法。分析机器人欠驱动机械臂关节故障原理,建立动力学模型实现对关节故障的检测。采用分散控制的思想将机器人欠驱动机械臂容错控制分为故障检测、信号重构、取代控制以及反馈控制四个部分,依据这四部分设计容错控制律,实现对速度信号与错误信息的实时反馈。在此基础上,通过干扰观测器实现控制律的干扰补偿,使容错控制后的机器人欠驱动机械臂具有抗外界干扰能力,以此完成控制方法设计。分析实验结果可知,所提方法不仅提高了故障曲线跟踪的准确性,减少了欠驱动机械臂容错控制后的稳态时间,满足了机器人欠驱动机械臂容错控制设计需求。
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关键词
故障
在线
估计
欠驱动机械臂
容错控制
观测器
下载PDF
职称材料
题名
基于故障在线估计的可重构机械臂分散容错控制
被引量：
5
1
作者
赵博
李成浩
李元春
机构
长春工业大学电气与电子工程学院
吉林大学通信工程学院
一汽轿车股份有限公司产品部
出处
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第6期1729-1735,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61374051,60974010)
吉林省科技发展计划项目(20110705)
文摘
为了降低可重构机械臂模块关节执行器和传感器故障对其控制性能的影响,提出了一种基于故障在线估计的分散容错控制方法。基于可重构机械臂的模块化属性和Lyapunov稳定性理论,设计了分散自适应滑模观测器以实现执行器和传感器故障的在线自适应估计。同时采用神经网络对子系统非线性项进行逼近和补偿,并结合非奇异快速Terminal滑模思想实现了分散容错控制。最后,采用两种不同构形的三自由度可重构机械臂进行了仿真试验,结果表明,所设计的容错控制方法是有效的。
关键词
自动控制技术
可重构机械臂
故障
在线
估计
分散滑模观测器
容错控制
Keywords
automatic control technique reconfigurable manipulators online fault estimation decentralized adaptive sliding mode observer fault tolerant control
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于故障在线估计的欠驱动机械臂容错控制方法
2
作者
程瑞虹
机构
吐鲁番职业技术学院
出处
《中国设备工程》
2023年第12期128-131,共4页
文摘
为了提高机器人机械臂故障曲线跟踪准确性,本文设计了基于故障在线估计的欠驱动机械臂容错控制方法。分析机器人欠驱动机械臂关节故障原理,建立动力学模型实现对关节故障的检测。采用分散控制的思想将机器人欠驱动机械臂容错控制分为故障检测、信号重构、取代控制以及反馈控制四个部分,依据这四部分设计容错控制律,实现对速度信号与错误信息的实时反馈。在此基础上,通过干扰观测器实现控制律的干扰补偿,使容错控制后的机器人欠驱动机械臂具有抗外界干扰能力,以此完成控制方法设计。分析实验结果可知,所提方法不仅提高了故障曲线跟踪的准确性,减少了欠驱动机械臂容错控制后的稳态时间,满足了机器人欠驱动机械臂容错控制设计需求。
关键词
故障
在线
估计
欠驱动机械臂
容错控制
观测器
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于故障在线估计的可重构机械臂分散容错控制
赵博
李成浩
李元春
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
5
下载PDF
职称材料
2
基于故障在线估计的欠驱动机械臂容错控制方法
程瑞虹
《中国设备工程》
2023
0
下载PDF
职称材料
已选择
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