-
题名AUV主动应急自救机制与策略
被引量：5
- 1
-
-
作者
陈柱
徐国华
王冠学
刘炎
翟云峰
郑煜
-
机构
华中科技大学船舶与海洋工程学院
-
出处
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2018年第6期120-127,共8页
-
基金
海洋工程国家重点实验室研究基金资助项目(201504)
海军重大条件保障建设项目
-
文摘
[目的]为保障高速自主式水下机器人(AUV)的航行安全,研制一套智能应急自救系统。[方法]首先,介绍应急自救系统的组成与功能,对其进行可靠性分析与设计;其次,重点研究多信道信息采集融合机制、主动应急机制、故障优先级整定机制和应急处理决策机制;再次,设计应急专家决策模型,提出一种基于离散规则应急操舵的应急处理方法;最后,基于VxWorks实时操作系统编制应急系统控制软件,并搭建半实物仿真平台进行系统联调仿真试验。[结果]试验结果验证了该应急自救机制与策略的可靠性和可行性。[结结论]该应急系统弥补了传统应急手段的不足,对AUV的应急自救具有重要的借鉴作用。
-
关键词
AUV应急自救
故障优先级自整定
专家应急自救策略
离散应急操舵规则
半实物仿真
-
Keywords
Autonomous Underwater Vehicle(AUV)emergency self-rescue
fault priority setting
expert emergency self-rescue strategy
discrete emergency steering rules
hardware in the loop simulation
-
分类号
U676.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
U674.941
[交通运输工程—船舶与海洋工程]
-
