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基于改进Stribeck模型的超声波电机力矩-速度迟滞特性研究
1
作者
傅平
谢朝阳
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2024年第15期269-276,共8页
为研究超声波电机的力矩-速度迟滞非线性,需要建立适当的数学模型对其进行分析。该文使用基于改进Stribeck模型对超声波电机迟滞特性进行建模,进而对电机输出力矩与转速之间的迟滞关系进行分析,然后通过超声波电机半实物仿真平台,对电...
为研究超声波电机的力矩-速度迟滞非线性,需要建立适当的数学模型对其进行分析。该文使用基于改进Stribeck模型对超声波电机迟滞特性进行建模,进而对电机输出力矩与转速之间的迟滞关系进行分析,然后通过超声波电机半实物仿真平台,对电机的力矩-速度特性进行实时测量,将改进Stribeck模型得到的迟滞曲线与试验得到的迟滞曲线进行比较,接着对改进Stribeck模型的参数(如黏滞系数和等效转动惯量等)进行整定,达到与实测迟滞曲线的最佳拟合效果,最后分析超声波电机在不同速度范围其力矩-速度的迟滞关系,尤其是低速运行时黏滞效应对迟滞参数的影响,试验结果表明改进Stribeck模型用于分析电机力矩-速度迟滞特性的有效性。
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关键词
超声波电机
迟滞特性
改进
stribeck
模型
下载PDF
职称材料
基于改进Stribeck模型的伺服系统摩擦补偿研究
2
作者
齐智斌
郭联龙
+1 位作者
兰帅航
桑勇
《微电机》
2024年第8期20-25,42,共7页
电动伺服加载系统中非线性摩擦的存在是不可避免的,具有较强非线性的摩擦干扰严重影响系统的加载精度。针对电动伺服加载系统中摩擦扰动问题,首先提出一种改进Stribeck摩擦模型对加载系统摩擦特性进行描述;其次基于反步控制理论设计控...
电动伺服加载系统中非线性摩擦的存在是不可避免的,具有较强非线性的摩擦干扰严重影响系统的加载精度。针对电动伺服加载系统中摩擦扰动问题,首先提出一种改进Stribeck摩擦模型对加载系统摩擦特性进行描述;其次基于反步控制理论设计控制器抑制非线性摩擦扰动;最后针对摩擦模型参数易受系统内外部环境变化影响的问题,结合自适应控制对参数变化的摩擦干扰进一步抑制。根据仿真结果表明:相比于传统PID控制,采用自适应反步控制器的系统扭矩误差降低了80.2%,有效抑制了系统中的非线性摩擦扰动,提升了加载系统控制精度。
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关键词
伺服加载系统
非线性摩擦
改进
stribeck
摩擦
模型
自适应反步控制
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职称材料
题名
基于改进Stribeck模型的超声波电机力矩-速度迟滞特性研究
1
作者
傅平
谢朝阳
机构
闽江学院物理与电子信息工程学院
闽江学院福建省教育厅先进运动控制重点实验室
贵州电网有限责任公司遵义供电局
出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2024年第15期269-276,共8页
基金
福建省自然科学基金(2020J01841)
福建省发树慈善基金会资助研究专项(MFK23002)。
文摘
为研究超声波电机的力矩-速度迟滞非线性,需要建立适当的数学模型对其进行分析。该文使用基于改进Stribeck模型对超声波电机迟滞特性进行建模,进而对电机输出力矩与转速之间的迟滞关系进行分析,然后通过超声波电机半实物仿真平台,对电机的力矩-速度特性进行实时测量,将改进Stribeck模型得到的迟滞曲线与试验得到的迟滞曲线进行比较,接着对改进Stribeck模型的参数(如黏滞系数和等效转动惯量等)进行整定,达到与实测迟滞曲线的最佳拟合效果,最后分析超声波电机在不同速度范围其力矩-速度的迟滞关系,尤其是低速运行时黏滞效应对迟滞参数的影响,试验结果表明改进Stribeck模型用于分析电机力矩-速度迟滞特性的有效性。
关键词
超声波电机
迟滞特性
改进
stribeck
模型
Keywords
ultrasonic motor
hysteresis characteristics
improved
stribeck
model
分类号
TM359.9 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
基于改进Stribeck模型的伺服系统摩擦补偿研究
2
作者
齐智斌
郭联龙
兰帅航
桑勇
机构
大连理工大学机械工程学院
出处
《微电机》
2024年第8期20-25,42,共7页
文摘
电动伺服加载系统中非线性摩擦的存在是不可避免的,具有较强非线性的摩擦干扰严重影响系统的加载精度。针对电动伺服加载系统中摩擦扰动问题,首先提出一种改进Stribeck摩擦模型对加载系统摩擦特性进行描述;其次基于反步控制理论设计控制器抑制非线性摩擦扰动;最后针对摩擦模型参数易受系统内外部环境变化影响的问题,结合自适应控制对参数变化的摩擦干扰进一步抑制。根据仿真结果表明:相比于传统PID控制,采用自适应反步控制器的系统扭矩误差降低了80.2%,有效抑制了系统中的非线性摩擦扰动,提升了加载系统控制精度。
关键词
伺服加载系统
非线性摩擦
改进
stribeck
摩擦
模型
自适应反步控制
Keywords
servo loading system
nonlinear friction
modify of
stribeck
friction model
adaptive backstepping control
分类号
TP272 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进Stribeck模型的超声波电机力矩-速度迟滞特性研究
傅平
谢朝阳
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
基于改进Stribeck模型的伺服系统摩擦补偿研究
齐智斌
郭联龙
兰帅航
桑勇
《微电机》
2024
0
下载PDF
职称材料
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