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题名一种室内移动机器人自主避让行人控制方法
被引量：1
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作者
于佳圆
张雷
张凯博
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机构
北京建筑大学电气与信息工程学院
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出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2020年第8期1776-1782,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(61473027)资助
北京市重点实验室项目(BZ0337)资助。
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文摘
本文针对目前机器人在仅依赖自身视觉传感器的行人避让中,存在检测盲区的缺陷,提出一种基于全局视觉的机器人自主避让行人控制方法.采用Kinect深度相机获取的人体信息进行关节模型匹配,完成人体检测;为了实现人体追踪,对传统的KCF(核相关滤波)算法进行改进,改进方法在目标被完全遮挡,导致追踪失败的情况下,能够快速重新检测到目标;通过基于目标颜色特征的方法获取机器人的位置信息,根据人机实时相对位置及运动状态,进行机器人的避让控制.实验表明,本文提出的方法在人体检测时间低于30ms的情况下,能够确保98%的人体追踪成功率,保证整个系统实时性和准确性.
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关键词
人体检测
人体追踪
改进kcf算法
机器人定位
避让控制
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Keywords
human detection
human body tracking
improved kcf algorithm
robot positioning
avoidance control
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分类号
TP399
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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