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一种基于改进TF-IDF的SLAM回环检测算法
被引量：
12
1
作者
董蕊芳
柳长安
杨国田
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期251-258,共8页
提出了一种基于改进TF-IDF的视觉SLAM回环检测算法,用于检测曾经访问过的位置,来消除定位过程中的累积误差.首先,针对在人造建筑场景中使用SLAM算法对图像点特征进行计算容易导致检测失败的问题,采用图像中的直线作为特征来进行回环检...
提出了一种基于改进TF-IDF的视觉SLAM回环检测算法,用于检测曾经访问过的位置,来消除定位过程中的累积误差.首先,针对在人造建筑场景中使用SLAM算法对图像点特征进行计算容易导致检测失败的问题,采用图像中的直线作为特征来进行回环检测的计算.其次,在LBD(line band descriptor)图像线特征描述子的基础上进一步提取了二进制LBD描述子来进行视觉词典的构建,保证了线特征的处理效率.提出了一种改进的TF-IDF(term frequency&inverse document frequency)单词权重确定方法,提高了视觉单词评分之间的区分度.最后,以室内建筑环境和输电线路场景为例进行实验,结果显示,所提出的基于线特征的回环检测算法比基于点特征的算法有较高的检测准确率,有助于提高SLAM算法的计算性能.
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关键词
SLAM
回环检测
人造建筑场景
二进制LBD
改进
的
tf
-
idf
方法
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职称材料
题名
一种基于改进TF-IDF的SLAM回环检测算法
被引量：
12
1
作者
董蕊芳
柳长安
杨国田
机构
华北电力大学控制与计算机工程学院
出处
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期251-258,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(61105083)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2018ZD06)
文摘
提出了一种基于改进TF-IDF的视觉SLAM回环检测算法,用于检测曾经访问过的位置,来消除定位过程中的累积误差.首先,针对在人造建筑场景中使用SLAM算法对图像点特征进行计算容易导致检测失败的问题,采用图像中的直线作为特征来进行回环检测的计算.其次,在LBD(line band descriptor)图像线特征描述子的基础上进一步提取了二进制LBD描述子来进行视觉词典的构建,保证了线特征的处理效率.提出了一种改进的TF-IDF(term frequency&inverse document frequency)单词权重确定方法,提高了视觉单词评分之间的区分度.最后,以室内建筑环境和输电线路场景为例进行实验,结果显示,所提出的基于线特征的回环检测算法比基于点特征的算法有较高的检测准确率,有助于提高SLAM算法的计算性能.
关键词
SLAM
回环检测
人造建筑场景
二进制LBD
改进
的
tf
-
idf
方法
Keywords
simultaneous localization and mapping(SLAM)
loop closure detection
man-made environment
binary line band descriptor(LBD)
term frequency&inverse document frequency(
tf
-
idf
)method
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP242 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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作者
出处
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被引量
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1
一种基于改进TF-IDF的SLAM回环检测算法
董蕊芳
柳长安
杨国田
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
12
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