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UR10机器人的运动学分析与轨迹规划
被引量：
17
1
作者
刘强
杨道国
郝卫东
《机床与液压》
北大核心
2019年第17期22-28,35,共8页
为了让机器人在作业过程中运动轨迹具有连续、平滑的特性,对6自由度机械臂进行了运动学分析和轨迹规划。以6自由度的UR10机器人为研究对象,以刚体运动的齐次变换理论为基础,应用改进的D-H法对UR10机器人进行了运动学建模,基于几何与代...
为了让机器人在作业过程中运动轨迹具有连续、平滑的特性,对6自由度机械臂进行了运动学分析和轨迹规划。以6自由度的UR10机器人为研究对象,以刚体运动的齐次变换理论为基础,应用改进的D-H法对UR10机器人进行了运动学建模,基于几何与代数法对机器人进行了正、逆运动学分析,得到笛卡尔空间中末端执行器的位姿与关节空间中机器人关节角度之间的映射关系,并通过实例验证了公式推导的准确性。最后,基于MATLAB机器人工具箱,应用梯形的速度混合曲线对UR10机器人进行轨迹规划的仿真实验。试验结果表明:基于梯形的速度混合曲线得到的轨迹规划,实现了机器人的运动轨迹的连续和平滑。
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关键词
6自由度
UR10机器人
改进
的
D-
h
法
运动学分析
轨迹规划
下载PDF
职称材料
五自由度上肢康复机器人设计与分析
2
作者
曹俣帅
《科技创新与生产力》
2024年第4期104-106,109,共4页
针对由脑卒中、脊髓损伤等造成的上肢运动功能减退、需康复的问题,设计了一款基于人体上肢尺寸的可穿戴式五自由度上肢康复机器人。使用改进的D-H参数法,建立了其运动学模型,结合数字仿真软件的机器人工具箱,验证了其模型的正确性;利用...
针对由脑卒中、脊髓损伤等造成的上肢运动功能减退、需康复的问题,设计了一款基于人体上肢尺寸的可穿戴式五自由度上肢康复机器人。使用改进的D-H参数法,建立了其运动学模型,结合数字仿真软件的机器人工具箱,验证了其模型的正确性;利用蒙特卡罗法得到机器人的工作空间云图,通过与各关节运动范围进行对比,验证了其工作范围的合理性。最后运用五次多项式插值法对其进行轨迹规划,获得了各个关节角的角度、速度、加速度的平稳曲线图。实验结果验证了上肢康复机器人结构设计的正确性和整个康复训练过程的可行性。
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关键词
上肢康复机器人
五自由度
改进
的
D-
h
参数
法
运动学分析
仿真分析
工作空间
轨迹规划
下载PDF
职称材料
D-H法建立连杆坐标系存在的问题及改进
被引量：
33
3
作者
郭发勇
梅涛
赵江海
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第20期2710-2714,共5页
广泛使用的标准D-H法允许坐标系建立在轴线的延长线上,会导致不能针对所有关节连杆进行建模、建立的机器人模型与实体不一致,以及无法进行局部关节位置分析等问题。为了得到统一、直观、准确的模型建立方法,提出了一种统一的实体建模方...
广泛使用的标准D-H法允许坐标系建立在轴线的延长线上,会导致不能针对所有关节连杆进行建模、建立的机器人模型与实体不一致,以及无法进行局部关节位置分析等问题。为了得到统一、直观、准确的模型建立方法,提出了一种统一的实体建模方法——坐标系固定在实体上的D-H表示法(简称CFDH法)。说明了CFDH法坐标系建立的方法、参数获取过程。以一个六自由度机械臂作为仿真对象,分别用D-H法和CFDH法对其进行建模,然后采用Newton-Raphson求逆解,比较两者计算复杂度并对两种建模方法进行整体对比。仿真和实验结果表明,CFDH法满足机器人运动学建模的需求,解决了D-H法存在的问题。
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关键词
改进
D-
h
法
坐标系固定
的
D-
h
法
运动学
机器人建模
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职称材料
题名
UR10机器人的运动学分析与轨迹规划
被引量：
17
1
作者
刘强
杨道国
郝卫东
机构
桂林电子科技大学机电工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2019年第17期22-28,35,共8页
基金
广西科技重大专项(桂科AA17204018)
文摘
为了让机器人在作业过程中运动轨迹具有连续、平滑的特性,对6自由度机械臂进行了运动学分析和轨迹规划。以6自由度的UR10机器人为研究对象,以刚体运动的齐次变换理论为基础,应用改进的D-H法对UR10机器人进行了运动学建模,基于几何与代数法对机器人进行了正、逆运动学分析,得到笛卡尔空间中末端执行器的位姿与关节空间中机器人关节角度之间的映射关系,并通过实例验证了公式推导的准确性。最后,基于MATLAB机器人工具箱,应用梯形的速度混合曲线对UR10机器人进行轨迹规划的仿真实验。试验结果表明:基于梯形的速度混合曲线得到的轨迹规划,实现了机器人的运动轨迹的连续和平滑。
关键词
6自由度
UR10机器人
改进
的
D-
h
法
运动学分析
轨迹规划
Keywords
6 DOF
UR10 Robot
Modified D-
h
met
h
od
Kinematics analysis
Trajectory planning
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
五自由度上肢康复机器人设计与分析
2
作者
曹俣帅
机构
安徽理工大学机械工程学院
出处
《科技创新与生产力》
2024年第4期104-106,109,共4页
基金
教育部协同育人项目(202101054003)
安徽理工大学研究生核心课程项目(2021HX013)。
文摘
针对由脑卒中、脊髓损伤等造成的上肢运动功能减退、需康复的问题,设计了一款基于人体上肢尺寸的可穿戴式五自由度上肢康复机器人。使用改进的D-H参数法,建立了其运动学模型,结合数字仿真软件的机器人工具箱,验证了其模型的正确性;利用蒙特卡罗法得到机器人的工作空间云图,通过与各关节运动范围进行对比,验证了其工作范围的合理性。最后运用五次多项式插值法对其进行轨迹规划,获得了各个关节角的角度、速度、加速度的平稳曲线图。实验结果验证了上肢康复机器人结构设计的正确性和整个康复训练过程的可行性。
关键词
上肢康复机器人
五自由度
改进
的
D-
h
参数
法
运动学分析
仿真分析
工作空间
轨迹规划
Keywords
upper limb re
h
abilitation robot
five degrees of freedom
improved D-
h
met
h
od
kinematic analysis
simulation analysis
work space
trajectory planning
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.9 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
D-H法建立连杆坐标系存在的问题及改进
被引量：
33
3
作者
郭发勇
梅涛
赵江海
机构
中国科学技术大学
中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第20期2710-2714,共5页
基金
江苏省科技支撑计划资助项目(BE2012057)
江苏省产学研前瞻性联合研究项目(BY2011172)
文摘
广泛使用的标准D-H法允许坐标系建立在轴线的延长线上,会导致不能针对所有关节连杆进行建模、建立的机器人模型与实体不一致,以及无法进行局部关节位置分析等问题。为了得到统一、直观、准确的模型建立方法,提出了一种统一的实体建模方法——坐标系固定在实体上的D-H表示法(简称CFDH法)。说明了CFDH法坐标系建立的方法、参数获取过程。以一个六自由度机械臂作为仿真对象,分别用D-H法和CFDH法对其进行建模,然后采用Newton-Raphson求逆解,比较两者计算复杂度并对两种建模方法进行整体对比。仿真和实验结果表明,CFDH法满足机器人运动学建模的需求,解决了D-H法存在的问题。
关键词
改进
D-
h
法
坐标系固定
的
D-
h
法
运动学
机器人建模
Keywords
modified D-
h
coordinate fixed D-
h
kinematics
robot modeling
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
UR10机器人的运动学分析与轨迹规划
刘强
杨道国
郝卫东
《机床与液压》
北大核心
2019
17
下载PDF
职称材料
2
五自由度上肢康复机器人设计与分析
曹俣帅
《科技创新与生产力》
2024
0
下载PDF
职称材料
3
D-H法建立连杆坐标系存在的问题及改进
郭发勇
梅涛
赵江海
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
33
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职称材料
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统计分析
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